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带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制方法及系统
| 专利名称： | 带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制方法及系统 |
| 摘要： | 本发明公开了一种带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法及系统，首先建立了桥式吊车系统的误差模型。紧接着，用PD控制器替代典型SMC控制器的等效部分，避免了解系统参数的先验知识；为提高负载摆动的消除与抑制能力，在设计的控制器中引入了一个额外项。接下来，利用Lyapunov方法、拉塞尔不变性原理、Schur补证明了平衡点处的渐近稳定性以及系统状态的收敛性。最后，给出实验结果验证所提控制方法的有效性以及鲁棒性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 济南大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东东鼎电气有限公司 |
| 发明人： | 张梦华;张永峰;程新功;宗西举;王鲁浩;李立生 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811230911.8 |
| 公开号： | CN109132860A |
| 代理机构： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 |
| 代理人： | 董雪 |
| 分类号： | B66C13/06(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13 |
| 申请人地址： | 250022 山东省济南市市中区南辛庄西路336号 |
| 主权项： | 1.带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法，其特征在于，包括：确定三维桥式吊车系统的动力学模型，定义X、Y方向上的台车定位误差信号；建立桥式吊车系统的误差模型；分别引入正定对角矩阵和滑模面，得到初始三维桥式吊车系统PD‑SMC控制器；在初始三维桥式吊车系统PD‑SMC控制器的基础上引入负载摆角信息，得到带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制器。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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