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原文传递一种能零半径转弯的机器人转向机构

专利名称：	一种能零半径转弯的机器人转向机构
摘要：	本发明公开了一种能零半径转弯的机器人转向机构，属于机器人技术领域。它主要是由两个车轮组构成，且两个车轮组结构相同，所述的车架竖直向上的孔内设置有两个转轴，且两个转轴的另一端分别与左转臂和右转臂固定，所述的左转臂和右转臂分别与车轮连接，通过伸缩杆和滑动杆组成的装配体，在推杆电机的作用下，可以自由伸缩，形成自由伸缩的组合体，能够使得车轮扭转至可以原地自转位置，同时，花键轴上设有花键套，形成左右滑动的换挡机构，保证了机器人按阿克曼转向原理行驶和原地自转的动力切换，在原来阿克曼转向机构基础上，通过几个简单机械结构，就实现了增加原地自转的功能，具有较好的可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳萝卜科技有限公司
发明人：	陈雷;袁滨;康尔翰;郑春晖;米晓晨;曹建伟;刘铁;徐青卓
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810047588.4
公开号：	CN108583683A
代理机构：	北京律远专利代理事务所(普通合伙) 11574
代理人：	丁清鹏
分类号：	B62D7/14(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D7;B62D7/14
申请人地址：	110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-5号607室
主权项：	1.一种能零半径转弯的机器人转向机构，其特征在于：它主要是由两个车轮组构成，且两个车轮组结构相同，所述的车轮组包含车架(1)、车轮(2)、左转臂(3)、右转臂(4)、差速器(5)、差速器齿轮(6)、长半轴(7)、自传齿轮(8)、短半轴(9)、传动齿轮(10)、花键轴(11)、花键套(12)、推杆(13)、推杆滑动轴(14)、弹簧(15)、推杆滑块(16)、动力齿轮(17)、推杆电机(18)、伸缩杆(19)、滑动杆(20)、转轴(21)、平键(22)和万向伸缩轴(23)，所述的车架(1)竖直向上的孔内设置有两个转轴(21)，且两个转轴(21)的另一端分别与左转臂(3)和右转臂(4)固定，所述的左转臂(3)和右转臂(4)分别与车轮(2)连接，所述的车架(1)上方设置有伸缩杆(19)，且伸缩杆(19)的方轴穿入滑动杆(20)的方孔内，所述的伸缩杆(19)下部安装有推杆电机(18)，所述的伸缩杆(19)和滑动杆(20)通过两个转轴(21)与左转臂(3)和右转臂(4)连接，所述的车架(1)下方安装有差速器(5)，且车架(1)一侧安装有差速器齿轮(6)，所述的长半轴(7)和短半轴(9)分别插入差速器(5)的两个孔内，长半轴(7)上安装有两个平键(22)，且穿入自转齿轮(8)，所述的长半轴(7)的左侧伸出轴和短半轴(9)的右侧伸出轴均安装有万象伸缩轴(23)，且万向伸缩轴(23)与相对应的车轮(2)连接，所述的花键套(12)上设置有花键轴(11)，且花键套(12)的左右两侧安装有推杆(13)，所述的推杆(13)与推杆滑动轴(14)连接，且推杆(13)的两侧均设置有弹簧(15)，所述的推杆滑动轴(14)贯穿推杆滑块(16)穿入，且推杆滑动轴(14)与车架(1)连接，所述的花键轴(11)两端安装有两个传动齿轮(10)，且这两个传动齿轮(10)的凸台相对设置，所述的花键轴(11)与车架(1)连接，花键轴(11)伸出轴端安装有平键(22)，且花键轴(11)伸出轴与动力齿轮(17)连接。
所属类别：	发明专利