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原文传递一种履带式鼠妇仿生变形机器人

专利名称：	一种履带式鼠妇仿生变形机器人
摘要：	本发明提供了一种履带式鼠妇仿生变形机器人，包括躯体收缩机构、升降机构及行走机构，躯体收缩机构包括外壳本体及收缩组件，外壳本体由头部外壳、若干个腹部外壳及尾部外壳依次排列铰接组成，当缠线电机工作时，带动缠线轮转动，拉紧钢丝线，使外壳本体展开为长条形或收缩为球形；升降机构包括上底板、下底板及两组连杆机构，行走机构包括设置在下底板底端的两个安装板，每一个安装板上均安装有张紧轮、两个固定轮以及两个调节齿轮，两个调节齿轮的底端均通过对应的调节杆与撑地轮相连，张紧轮、两个固定轮以及两个撑地轮的外侧绕设有履带，该机器人可以根据不同的环境进行变形，可适应多种复杂的外部环境，有较强的户外越障能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	河南科技大学
发明人：	陈建锋;白林柱;张猛;韩宏鑫;李耀东;杨苏伟;梁坤峰
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810457641.8
公开号：	CN108583703A
代理机构：	洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120
代理人：	王学鹏
分类号：	B62D55/06(2006.01)I;B62D55/30(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D55;B62D55/06;B62D55/30
申请人地址：	471000 河南省洛阳市涧西区西苑路48号
主权项：	1.一种履带式鼠妇仿生变形机器人，包括躯体收缩机构、升降机构及行走机构，其特征在于：所述躯体收缩机构包括外壳本体(1)及设置在所述外壳本体(1)上的收缩组件，所述外壳本体(1)由头部外壳、若干个腹部外壳及尾部外壳依次排列铰接组成，所述头部外壳、若干个所述腹部外壳及所述尾部外壳均为弧形壳体，每一个所述弧形壳体上均对应的设置有骨架(101)，相邻两个所述骨架(101)间通过弹簧(802)相连，每一个所述骨架(101)上均设置有通孔Ⅰ(1011)；所述收缩组件包括设置在所述头部外壳上的缠线电机(103)、用于固定所述缠线电机(103)的安装架Ⅰ(102)、缠线轮(104)及钢丝线；所述缠线轮(104)与所述缠线电机(103)的输出端相连，所述钢丝线的一端固定在所述尾部外壳上，所述钢丝线的另一端依次从每一个所述骨架(101)设置的所述通孔Ⅰ(1011)穿过后与所述缠线轮(104)相连，当缠线电机(103)工作时，带动缠线轮(104)转动，拉紧钢丝线，使外壳本体(1)展开为长条形或收缩为球形；所述升降机构设置在所述外壳本体(1)下方，所述升降机构包括上底板(2)、下底板(3)及设置在所述上底板(2)和所述下底板(3)间的相互平行设置的两组连杆机构，所述上底板(2)设置在所述外壳本体(1)上，所述连杆机构包括若干组二连杆结构，若干组所述二连杆结构依次铰接，所述二连杆结构包括交叉设置的第一连杆(203)和第二连杆(204)且两者在中部位置处铰接，两组连杆机构在对应铰接处均通过螺栓(205)铰接，位于最底部的两根螺栓(205)的两端均向外侧延伸并在延伸段的最外侧处与滑块Ⅰ(301)相连，位于同一个所述二连杆结构一侧的两个滑块Ⅰ(301)均套设在第一导轨(302)上，所述第一导轨(302)的两端固定设置在所述下底板(3)上，位于最顶部的两根螺栓(205)的两端均向外侧延伸并在延伸段的最外侧处与滑块Ⅱ(201)相连，位于同一个所述二连杆结构一侧的两个滑块Ⅱ(201)均套设在第二导轨(202)上，所述第二导轨(202)的两端固定设置在所述上底板(2)上；其中一个所述螺栓(205)在位于中部位置处设置有一滑台(403)，所述滑台(403)内开设有通孔Ⅱ，所述通孔Ⅱ内固定连接有丝杠螺母，所述丝杠螺母设置在丝杠(402)上，所述丝杠(402)的一端穿设在所述通孔Ⅱ内，所述丝杠(402)的另一端与设置在安装架Ⅱ(4)上的升降电机(401)相连，所述安装架Ⅱ(4)设置在与安装有滑台(403)的螺栓(205)同一高度的螺栓(205)上；所述行走机构包括设置在下底板(3)底端的两个安装板(5)，每一个所述安装板(5)上均安装有张紧轮(8)、两个固定轮(601)以及两个调节齿轮(701)，两个所述固定轮(601)和两个所述调节齿轮(701)均对称设置在所述张紧轮(8)的两侧且所述固定轮(601)位于所述调节齿轮(701)的外侧，所述张紧轮(8)通过弹性支撑机构安装在所述安装板(5)上，所述弹性支撑机构包括与所述安装板(5)固定连接的支撑架(803)、支撑杆(801)及弹簧(802)，所述支撑架(803)与所述支撑杆(801)垂直设置，所述支撑杆(801)的顶端与张紧轮(8)相连，所述支撑杆(801)的底端通过弹簧(802)与支撑架(803)相连；每一个所述安装板(5)上的其中一个所述固定轮(601)通过驱动电机(6)驱动，两个所述调节齿轮(701)相啮合，其中一个所述调节齿轮(701)与调节电机(7)相连并随所述调节电机(7)同步转动，两个所述调节齿轮(701)的底端均通过对应的调节杆(702)与撑地轮(703)相连，所述张紧轮(8)、两个所述固定轮(601)以及两个所述撑地轮(703)的外侧绕设有履带(9)。
所属类别：	发明专利