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原文传递一种爬楼装置及其爬楼方法

专利名称：	一种爬楼装置及其爬楼方法
摘要：	本发明公开了一种爬楼装置及其爬楼方法，该装置包括基架、座板、两个前腿、两个后腿、两个中间腿、丝杠副、滑道、电机和车轮起落机构，座板通过滑道滑动安装在基架上，中间腿的顶端与座板刚性固定，前腿和后腿的顶端与基架刚性固定，丝杠安装在基架上，电机与丝杠连接，丝杆螺母与所述座板固定连接，电机通过丝杠副实现驱动座板与基架之间产生横向相对运动；所述车轮起落机构设置在前腿和后腿的底部，采用电动伸缩杆作为支撑腿，使得前后腿和中间支撑腿能够调节长短，并通过丝杠实现向前移动。这样通过前后腿和中间支撑腿先后提升和收缩与前行实现爬楼。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津师范大学
发明人：	武津城
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810641713.4
公开号：	CN108583717A
代理机构：	天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214
代理人：	王海滨
分类号：	B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028
申请人地址：	300387 天津市西青区宾水西道393号
主权项：	1.一种爬楼装置，其特征在于：包括基架、座板、两个前腿、两个后腿、两个中间腿、丝杠副、滑道、电机和车轮起落机构，基架上设置滑道，所述座板通过滑道滑动安装在基架上，所述中间腿的顶端与座板刚性固定，所述前腿和后腿的顶端与基架刚性固定，所述丝杠安装在基架上，电机固定安装在基架上，且电机的输出轴与丝杠连接，丝杆螺母与所述座板固定连接，电机通过丝杠副实现驱动座板与基架之间产生横向相对运动；所述车轮起落机构设置在前腿和后腿的底部，车轮起落机构由车轮、车轮支撑杆、车轮起落动作控制杆组成，车轮转动安装在车轮支撑杆的外端，车轮支撑杆的另一端铰接在前后腿上，车轮起落动作控制杆为电动伸缩杆，车轮起落动作控制杆的一端铰接在前后腿上，另一端铰接在车轮支撑杆上，通过调节车轮起落动作控制杆的长度，控制车轮的起落；所述前腿、后腿和中间腿均为长度可调的电动伸缩杆，在前腿的底部设置有用于检测前腿是否接触地面的第一传感器，在后腿的底部设置有用于检测后腿是否接触地面的第二传感器，在中间腿的底部设置有用于检测中间腿是否接触地面的第三传感器，在前腿的侧部设置有用于检测前腿是否接触踏步侧面的第四传感器，在中间腿的侧部设置有用于检测中间腿是否接触踏步侧面的第五传感器。
所属类别：	发明专利