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可视范围优先的在轨操作规划方法
| 专利名称： | 可视范围优先的在轨操作规划方法 |
| 摘要： | 本发明提供了一种可视范围优先的在轨操作规划方法，通过建立在轨操作任务场景、操作执行者的规划用数字模型；建立可见视场的规划用数字模型，在任务场景中设置可见视场的光心位置和视轴指向；建立障碍物干涉检测表和视场偏好表；调整操作动作初始构型、目标构型、操作过程中的里程点构型，选择基于随机采样的规划算法，将干涉检测表和视场偏好约束增加至规划算法内。本发明解决了空间飞行器总体概念及研制初期对在轨操作任务设计无法有效评判的难题，可在概念设计阶段解决在轨操作动作运动轨迹可行性确认，并考虑在轨操作需纳入可视范围这一重要任务执行原则，提高了空间飞行器总体操作任务设计的效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 发明人： | 王蔡健;郝扣安;吴军;施梨;孙美建;韩艳;孟瑶 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201710809946.6 |
| 公开号： | CN107719712A |
| 代理机构： | 上海航天局专利中心 31107 |
| 代理人： | 金家山 |
| 分类号： | B64G7/00(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G7;B64G7/00 |
| 申请人地址： | 201109 上海市闵行区元江路3888号 |
| 主权项： | 一种可视范围优先的在轨操作规划方法，其特征在于，包括：1）定义轨操作任务场景，建立障碍物、操作执行者的规划用数字模型；2）获取可见视场的规划用数字模型，在任务场景中设置可见视场的光心位置和视轴指向；3) 建立操作障碍物的干涉检测列表和选择视场区域的偏好列表；4) 调整操作动作起始构型、目标构型、操作过程中的里程点构型，选择基于随机采样的规划算法；5) 根据上述步骤1）～4）确定的输入，完成项操作任务的轨迹规划。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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