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原文传递倒立摆车

专利名称：	倒立摆车
摘要：	本发明提供一种倒立摆车。摆车(1)的控制装置(20)具备：依次决定移动动作部(3)的基准目标运动从而使物体搭载部(5)的姿势稳定化的基准目标运动决定部(211)；计算移动动作部(3)的高频空转状态量的高频空转状态量算出部(214,42a，42b)；以及，用对应于高频空转状态量而决定的补正量补正基准目标运动来降低空转的高频成分的目标运动补正部(42g)，对应于对基准目标运动进行补正后的目标运动来控制致动器装置(8)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	村上秀雄;尾崎司昌;川上智弘;秋元一志
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810370767.1
公开号：	CN108725666A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司 11127
代理人：	黄纶伟;欧阳柳青
分类号：	B62K17/00(2006.01)I;B;B62;B62K;B62K17;B62K17/00
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种倒立摆车，其具有能够在地面上移动的移动动作部、驱动该移动动作部的致动器装置、组装有所述移动动作部及致动器装置的基体、以相对于铅垂方向倾动自如的方式组装在所述基体上的物体搭载部、以及执行所述致动器装置的动作控制的控制装置，所述倒立摆车的特征在于，还具备：基准目标运动决定部，其依次决定作为所述移动动作部的基准目标运动的、使所述物体搭载部的姿势稳定化的基准目标运动；高频空转状态量算出部，其依次计算出下述速度差的规定频率以上的高频成分、也即高频空转状态量或是相对该速度差具有单调变化的函数特性的速度差函数值的所述规定频率以上的高频成分、也即高频空转状态量，其中，所述速度差是指：所述移动动作部的实际的移动速度的计测值与假设在所述移动动作部和地面之间不存在滑动的情况下对应于所述致动器装置的动作状态而被指定的该移动动作部的移动速度的推定值、也即无滑动状态移动速度推定值之间的速度差；和目标运动补正部，其利用减少所述速度差的高频成分的补正量对所述基准目标运动进行补正，所述补正量对应于所述高频空转状态量而被决定，所述控制装置通过下述方式构成：对应于由所述目标运动补正部对所述基准目标运动进行补正后的目标运动，控制所述致动器装置。
所属类别：	发明专利