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原文传递某舰船用组合导航系统的研究

论文题名：	某舰船用组合导航系统的研究
关键词：	惯导系统;全球定位系统;组合导航系统;卡尔曼滤波;联邦滤波
摘要：	为了得到更高精度的导航信息，在现有某船用固定指北惯性导航系统的基础上，本文从组合导航的角度出发，采用惯导系统与GPS系统构成组合导航系统，研究了组合导航系统的数据处理方法，并提出了系统的解决方案，对今后使用中，提高导航系统的性能具有较重要的理论意义和实用价值。　　本文首先分析了国内外导航系统的现状和组合导航的概况，然后对GPS接收机和该船用惯导系统的工作原理进行了分析，根据二者的误差来源建立了GPS和惯导系统的误差模型，针对组合导航系统的信息融合处理方法，决定在本论文中采用联邦卡尔曼滤波来实现组合导航，对该滤波模式进行了仿真，验证了组合导航系统方案的可行性，此外，结合工程实现的需要，探讨了实现该组合导航所需要考虑的坐标统一、信息同步等实际问题，为下一步的工程实现做好了准备工作。　　根据GPS系统的定位特点，以及惯导设备的可靠性和精度的要求，考虑采用GPS的位置和速度信息与该惯导系统进行组合，所以本文设计了联邦卡尔曼滤波器，即采用速度和位置的组合方式，分别对位置和速度设计了采用常规卡尔曼滤波的子滤波器，将其组合在一起实现联邦滤波，这样就克服了常规卡尔曼滤波计算量大导致导航信息延迟等缺点，通过对该组合导航的仿真，能够得到比单一惯导系统误差更小的速度和位置信息。
作者：	魏强
专业：	电子科学与技术;电磁场与微波技术
导师：	肖纯贤
授予学位：	硕士
授予学位单位：	南开大学
学位年度：	2011
正文语种：	中文