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汽车ABS路面辨识方法的研究与实现
| 论文题名： | 汽车ABS路面辨识方法的研究与实现 |
| 关键词： | 汽车防抱死;制动系统;路面辨识;支持向量机 |
| 摘要： | 汽车防抱死制动系统(Anti-lock Braking System，ABS)是一种能够有效防止汽车制动过程中侧滑和甩尾现象发生的主动安全装置。为了使车轮在不同路面情况下制动时不抱死且车轮滑移率始终在最佳滑移率附近，需要对路面进行辨识，然后采取不同的控制策略和门限参数。国外关于ABS路面辨识方法的研究已较为成熟，但核心技术并未公开，文献中的一些方法理论性较强但并不实用，国内对于其原理和实现方法难以了解，因此研究具有自主产权的路面辨识方法具有重要的意义。本文围绕自主研发汽车防抱死制动系统这一课题，在分析现有技术的基础上，对汽车防抱死制动系统的路面辨识方法作了深入研究，提出了ABS几种路面辨识的方法，并通过仿真试验和实车试验对此系统的准确性和稳定性进行了验证。 论文的主要内容有： 1.从轮胎地面模型入手，分析了路面辨识的原理，建立了整个ABS控制过程的模型，分析了辨识在制动控制过程中应处的位置。 2.分析了路面辨识的过程，根据制动控制过程中轮速呈波动下降的特点，以及车速呈接近直线下降的特点，提出利用轮速峰-峰值连线斜率进行路面辨识。将连线斜率作为此轮辨识斜率，综合四轮辨识斜率情况可以对单一高、低附着，对开对接各种路面进行辨识。 3.将整个循环控制过程分为循环首次和循环过程，分别提出了循环首次的路面辨识和过程中的路面辨识。循环首次根据不同路面特点，选择连续增压阶段轮速的下降幅度对单一或对开路面进行辨识，选择在减压完成后的保压段进行高、低附着系数路面辨识。循环过程中根据高低附着路面间的显著差别提出了对接路面辨识方法。 4.考虑到不同路面状况对汽车制动产生不同影响的特点，以及支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法在分类方面的优势，提出基于支持向量机的汽车ABS路面辨识方法，加以实现并通过MATLAB仿真验证辨识效果。 5.通过ABS专用仿真平台试验和实车道路试验，对路面辨识方法进行验证。在不同路面环境下，均能达到较好的制动效果，说明辨识方法能有效的提高ABS控制效果。 论文最后对所做的研究工作进行了总结。 |
| 作者： | 李浩 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 郑太雄 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 重庆邮电大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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