原文传递
一种三足欠驱动行走器及其控制方法
| 专利名称： | 一种三足欠驱动行走器及其控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种三足欠驱动行走器及其控制方法，行走器包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，内摆腿固定在电机底部；外摇腿的设置有第一固定光轴及第二固定光轴；推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；电机两端对称设置有转动轴；第一T型联轴器的长端部与推杆电机对应的推轴固定连接，横端部与第一固定光轴转动连接；第二T型联轴器的长端部与电机对应的转动轴固定连接，横端部与第二固定光轴转动连接。该三足欠驱动行走器及其控制方法实现了二维欠驱动行走，具有良好平稳性能，能克服脚擦地缺陷，能够充分利用动态行走过程，降低行走器耗能。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 江汉大学 |
| 发明人： | 熊诗琪;李鹏;罗会容;吴向成;齐卉 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810220884.X |
| 公开号： | CN108382486A |
| 代理机构： | 北京华沛德权律师事务所 11302 |
| 代理人： | 房德权 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 430056 湖北省武汉市沌口经济技术开发区新江大路8号 |
| 主权项： | 1.一种三足欠驱动行走器，其特征在于，包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，其中：所述内摆腿固定在所述电机底部；所述外摇腿的设置有第一固定光轴及第二固定光轴，所述第一固定光轴的位置高于所述第二固定光轴的位置；所述推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；所述电机两端对称设置有转动轴；所述第一T型联轴器与所述第二T型联轴器结构相同，包括：长端部及与所述长端部垂直固定的横端部，所述横端部内设容置所述第一固定光轴或所述第二固定光轴的通孔；所述第一T型联轴器的所述长端部与所述推杆电机对应的所述推轴固定连接，所述横端部与所述第一固定光轴转动连接；所述第二T型联轴器的所述长端部与所述电机对应的所述转动轴固定连接，所述横端部与所述第二固定光轴转动连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
