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原文传递双足机器人及其行走控制方法

专利名称：	双足机器人及其行走控制方法
摘要：	本发明涉及一种双足机器人及其行走控制方法，包括躯干和双腿，机器人的躯干内设置有陀螺组件，该陀螺组件包括至少一对陀螺、用于控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及用于控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构，该陀螺组件用于双足机器人在抬起其中一条腿时产生与双足机器人所受到的重力矩大小相等方向相反的陀螺力矩而使得整机保持平衡。在整个行走过程中不需要控制机器人左右方向的重心，直接控制双脚向前跨进前行即可，简化了控制流程、降低了控制难度、行走速度也大幅提高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	坎德拉（深圳）科技创新有限公司
发明人：	贺智威;刘利;唐斌;朱阳
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810139466.8
公开号：	CN108297964A
代理机构：	深圳市睿智专利事务所 44209
代理人：	郭文姬
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;G05D1/08(2006.01)I;B;G;B62;G05;B62D;G05D;B62D57;G05D1;B62D57/032;G05D1/08
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道滨海大道3012号三诺智慧大厦20楼
主权项：	1.一种双足机器人，包括躯干和双腿，其特征在于，机器人的躯干内设置有陀螺组件，该陀螺组件包括至少一对陀螺、用于控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及用于控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构，该陀螺组件用于双足机器人在抬起其中一条腿时产生与双足机器人所受到的重力矩大小相等方向相反的陀螺力矩而使得整机保持平衡。
所属类别：	发明专利