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一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法
| 专利名称： | 一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A‑1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E‑3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京交通大学 |
| 发明人： | 姚燕安;徐小景;武建昫;宁亚飞;巢鑫迪 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810430904.6 |
| 公开号： | CN108909870A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 11430 |
| 代理人： | 李静波 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 100044 北京市海淀区西直门外上园村3号 |
| 主权项： | 1.一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法，其特征在于：一种单驱动仿生多足机器人由机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)组成；所述的右前腿(E)仿猎豹腿部结构，在腿中安装阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)；所述的右前腿(E)与左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同；所述右前腿(E)为单驱动自由度连杆机构，曲柄(E‑1)通过螺钉与右前腿带轮(A‑13)实现固定连接；大腿骨(E‑15)端部安装孔与前支架(A‑15)通过螺栓轴实现转动连接；所述的左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)的安装方式与右前腿(E)相同，均布于机架(A)的四个角；所述的左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)由通过带传动与电机连接实现单驱动；所述的重构转向方法通过右前腿(E)中肱二头肌连接杆(E‑3)上布置的直线驱动实现腿部尺寸调整，直线驱动可通过推杆、液压缸等形式实现，左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)采用相同的调节策略，整机通过改变腿部连杆尺寸，形成左右侧不同的足端轨迹，实现转向。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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