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原文传递可攀爬双面多足仿生机器人及其控制方法

专利名称：	可攀爬双面多足仿生机器人及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种可攀爬双面多足仿生机器人，包括控制器和车身，车身周围设有挡板，车身下方设有若干个船足，每个船足分别由船足驱动电机驱动；有一圆钢穿过车体两侧面的挡板，在圆钢的两端分别设置钩子支架，圆钢和钩子支架铰接，钩子固定在钩子支架上，钩子在一双轴电机驱动下实现360度的旋转，所述船足驱动电机和双轴电机均由控制器控制。本发明还提供一种基于上述机器人的控制方法，本发明通过设置可360度旋转的钩子，可使仿生机器人翻过较高的障碍物，也可实现一定幅度的敲打，进而攻击敌方机器人，具有控制灵活、功能多样的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东农工商职业技术学院
发明人：	方弄玉;刘宏杰;刘宇容;杨娜;秦素玉;吕正祥;黄银辉;黄福盛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910215694.3
公开号：	CN110001815A
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	刘巧霞
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	510507 广东省广州市天河区粤垦路198号
主权项：	1.可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，包括控制器和车身，车身周围设有挡板，车身下方设有若干个船足，每个船足分别由船足驱动电机驱动；有一圆钢穿过车体两侧面的挡板，在圆钢的两端分别设置钩子支架，圆钢和钩子支架铰接，钩子固定在钩子支架上，钩子在一双轴电机驱动下实现360度的旋转，所述船足驱动电机和双轴电机均由控制器控制。 2.根据权利要求1所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，所述可攀爬双面多足仿生机器人设有4个双面船足，包括两个后足和两个前足，4个双面船足均分别由一个船足驱动电机驱动，所述船足驱动电机采用直流行星减速电机。 3.根据权利要求2所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，每个所述双面船足由3个双面船足脚相互错开六十度组成。 4.根据权利要求2所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，每个所述船足与船足驱动电机之间由轴承传动。 5.根据权利要求4所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，所述船足安装在车身和挡板之间。 6.根据权利要求1所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，车身包括用于固定船足驱动电机和双轴电机的固定板，不包括底盘。 7.根据权利要求1所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，所述控制器通过无线通信模块与遥控器连接。 8.根据权利要求1所述的可攀爬双面多足仿生机器人，其特征在于，所述钩子支架、挡板均采用铝合金制成。 9.基于权利要求1-8任一项所述的可攀爬双面多足仿生机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤：当机器人作为攻击机器人时，通过无线远程控制机器人用钩子摆动，从而使钩子以一定幅度进行敲打，然后通过无线远程遥控控制双轴电机，使双轴电机正反转，迅速攻击敌方机器人；当机器人作为攀爬机器人时，通过无线远程遥控，控制钩子支架慢慢旋转，使整个机器人翻转，当前半部分的船足落地时，通过控制船足驱动电机使船足向前运动，进而越过障碍物。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，预先根据机器人翻越障碍的高度，确定车身的长度、钩子和钩子支架的总长度以及钩子支架固定在挡板的位置。
所属类别：	发明专利