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一种基于DQN的车辆自动泊车方法
| 专利名称： | 一种基于DQN的车辆自动泊车方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于DQN的车辆自动泊车方法，包括以下步骤：步骤一，获取当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，并将车辆停到相对合理的泊车起始位置；步骤二，根据当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，使用训练好的DQN计算期望车辆前轮摆角；步骤三，按照根据期望车辆前轮摆角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新当前时刻车辆位置，判断是否进入泊车位，如果到达泊车位则泊车结束，否则更新障碍物信息，返回步骤二重新计算车辆前轮摆角。该方法采用DQN计算期望车辆前轮摆角，能够自主学习相关参数，大大减少了泊车系统参数调试的工作；使系统有较好的容错能力和鲁棒性，极大提高了车辆一次性泊车的成功率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖南;43 |
| 申请人： | 中南大学 |
| 发明人： | 余伶俐;严孝鑫;周开军;邵玄雅;孔德成;况宗旭;魏亚东;金鸣岳 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810277016.5 |
| 公开号： | CN108407805A |
| 代理机构： | 长沙市融智专利事务所 43114 |
| 代理人： | 杨萍 |
| 分类号： | B60W30/06(2006.01)I;B60W50/00(2006.01)I;G06N3/08(2006.01)I;B;G;B60;G06;B60W;G06N;B60W30;B60W50;G06N3;B60W30/06;B60W50/00;G06N3/08 |
| 申请人地址： | 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 主权项： | 1.一种基于DQN的车辆自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，获取障碍物信息及泊车位信息，建立泊车坐标系，判断泊车类型是垂直泊车还是平行泊车，并将车辆停到相对合理的泊车起始位置；步骤二，获取当前时刻的车辆位置信息；根据当前时刻的车辆位置信息、障碍物信息及泊车位信息，使用训练过后的DQN计算期望车辆前轮摆角；步骤三，按照根据期望车辆前轮摆角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新当前时刻的车辆位置信息，判断是否进入泊车位，如果进入泊车位则泊车结束，否则更新障碍物信息，返回步骤二重新计算车辆前轮摆角。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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