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欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统
| 专利名称： | 欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统 |
| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统，该方法包括：步骤(1)：基于船用吊车系统可驱动部分的动力学模型构造二阶滑模面，并引入与定位误差信号相关的非线性有界函数构造非线性控制器；步骤(2)：接收设定的船用吊车系统的物理参数；步骤(3)：接收实时采集的吊杆俯仰角、吊绳长度、负载摆角和海浪干扰引起的船体横滚角；步骤(4)：将接收的数据通过所提非线性控制器，计算控制吊杆俯仰运动和吊绳长度的输入力和力矩；步骤(5)：驱动吊杆和吊绳在有限时间内移动到目标位置，并且可以消除负载的残余摆动。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 天津;12 |
| 申请人： | 南开大学 |
| 发明人： | 孙宁;杨桐;陈鹤;方勇纯 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810400807.2 |
| 公开号： | CN108439209A |
| 代理机构： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 |
| 代理人： | 杨哲 |
| 分类号： | B66C13/06(2006.01)I;B66C13/16(2006.01)I;B66C13/48(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/06;B66C13/16;B66C13/48 |
| 申请人地址： | 300071 天津市南开区卫津路94号 |
| 主权项： | 1.一种欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法，其特征在于，该方法包括：步骤(1)：基于船用吊车系统可驱动部分的动力学模型构造二阶滑模面，并引入与定位误差信号相关的非线性有界函数构造非线性控制器；步骤(2)：接收设定的船用吊车系统的物理参数；步骤(3)：接收实时采集的吊杆俯仰角、吊绳长度、负载摆角和海浪干扰引起的船体横滚角；步骤(4)：将接收的数据通过所提非线性控制器，计算控制吊杆俯仰运动和吊绳长度的输入力和力矩；步骤(5)：驱动吊杆和吊绳在有限时间内移动到目标位置，并且可以消除负载的残余摆动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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