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一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法
| 专利名称： | 一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法，通过设计制动力矩阀值控制单元对制动防抱死控制单元的输出制动力矩范围进行时变限定，制动力矩阀值控制单元由前后路面附着系数预估单元，前、后轮理想制动力矩预估单元和前、后轮制动力矩约束单元组成，限定制动力矩值范围控制步骤：1)前、后路面附着系数预估单元对前后路面附着系数进行预估；2)前、后轮理想制动力矩预估单元通过路面附着系数和制动力矩之间的多项式拟合关系确定前、后轮理想制动力矩；3)设定前、后轮制动力矩的上、下限阀值，使得LQG控制器输出的制动力矩值受上、下限阀值的限定约束，进而求取制动防抱死控制单元输出制动力矩的实际控制信号。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 何仁;王骏骋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810005337.X |
| 公开号： | CN108454597A |
| 分类号： | B60T8/174(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I;B;G;B60;G05;B60T;G05B;B60T8;G05B13;B60T8/174;G05B13/04 |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 1.一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制滑移率抖动抑制方法，其特征在于，车辆制动防抱死控制系统中的制动力矩阀值控制单元(23)由前后路面附着系数预估单元(24)、前轮理想制动力矩预估单元(25)、后轮理想制动力矩预估单元(28)、前轮制动力矩约束单元(26)和后轮制动力矩约束单元(27)依次连接组成，制动力矩阀值控制单元(23)的具体工作步骤包括：步骤1)，前后路面附着系数预估单元对前后路面附着系数进行预估；步骤2)，前、后轮理想制动力矩预估单元通过路面附着系数和制动力矩之间的多项式拟合关系确定前、后轮理想制动力矩；步骤3)，设定前、后轮制动力矩的上、下限阀值，使得LQG控制器输出的制动力矩值受上、下限阀值的限定约束，进而确定制动防抱死控制单元输出制动力矩的实际控制信号。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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