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原文传递腿式着陆巡视机器人

专利名称：	腿式着陆巡视机器人
摘要：	一种腿式着陆巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海交通大学
发明人：	林荣富;郭为忠
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810752224.6
公开号：	CN108945520A
代理机构：	上海交达专利事务所 31201
代理人：	王毓理;王锡麟
分类号：	B64G1/16(2006.01)I;B62D57/032(2006.01)I;B;B64;B62;B64G;B62D;B64G1;B62D57;B64G1/16;B62D57/032
申请人地址：	200240 上海市闵行区东川路800号
主权项：	1.一种腿式着陆巡视机器人，其特征在于，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；所述的机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；所述的并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连，上述各链均与机身通过转动副相连。
所属类别：	发明专利