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原文传递一种扑动-折叠-主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器

专利名称：	一种扑动-折叠-主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器
摘要：	本发明公开了一种扑动‑折叠‑主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器，仿生扑翼飞行器包括机身本体、扑动机构、扭转机构、两侧机翼和尾翼机构，机身包括通过固定轴连接的前固定框和后固定框，前固定框上装有扑动传动齿轮，后固定框上装有扭转传动齿轮，传动齿轮通过传动装置与扑翼骨架相连。扑动电机启动时，扑动电机输出轴上的同步带轮转动，带动扑翼传动齿轮转动，实现机翼的扑动折叠运动。同理，扭转电机启动，实现机翼的扭转运动；尾翼传动机构固定在机身尾部，通过调节尾翼舵机实现飞行器的转向。整体飞行器包含两个电机，增加了飞行器的灵活性，提高了飞行效率，真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能够实现多种飞行功能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉科技大学
发明人：	高颖;侯宇;石维;屠凯;华兆敏;雷娇
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810777317.4
公开号：	CN108945430A
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222
代理人：	张火春
分类号：	B64C33/02(2006.01)I;B;B64;B64C;B64C33;B64C33/02
申请人地址：	430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号
主权项：	1.一种扑动‑折叠‑主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括机身本体、扑动机构、扭转机构和位于机身本体两侧对称设置的机翼，以机身本体头部为前方，尾部为后方；所述扑动机构包括扑动电机以及与两个机翼对应的曲柄齿轮一，两个曲柄齿轮一相互啮合且对称的安装在机身本体前端底部，其中一个曲柄齿轮一与扑动电机动力传动相连；所述机翼包括连杆一、连杆二、连杆三、摇杆以及多个翼面支撑板，所述连杆一、连杆三、摇杆及连杆二首尾铰接相连组成四边形连杆机构，其中靠近机身本体一侧的连杆一向下延伸并在底部铰接在相应侧曲柄齿轮一的偏心处，位于顶部的连杆三中部通过转动副安装在机身本体前端顶部，远离机身本体的摇杆向下延伸作为翼面支撑板的支撑，其中至少一个翼面支撑板通过转动副安装在连杆三上，一个或多个翼面支撑板通过转动副安装在摇杆上，每个机翼上的所有翼面支撑板均通过蒙皮相连组成一个翅翼，扑动机构通过扑动电机驱动曲柄齿轮一旋转，曲柄齿轮一通过四连杆机构带动机翼扑动；所述扭转机构有两个，分别用于驱动相应的机翼扭转运动，其包括曲柄齿轮二、扭转连杆一、扭转连杆二、扭转连杆三、连杆五、连接轴一、连接轴二和连接轴三，所述曲柄齿轮二安装在机身本体中部，所述扭转连杆一和扭转连杆二相互平行且均在前端通过转动副安装在连杆三上，连接轴一垂直的固定连接在扭转连杆一中部，连接轴一另外一端与扭转连杆二固定相连并向外伸出，且连接轴一至少穿过一个安装在连杆三上的翼面支撑板，其中靠近机身本体的扭转连杆一外伸端部通过球面副与连杆五顶端相连，连杆五下端通过球面副连接在曲柄齿轮二上偏心处，扭转连杆三一端通过转动副安装在摇杆上，另外一端设有与之垂直且固定相连的连接轴三，连接轴三至少穿过一个安装在摇杆上的翼面支撑板，连接轴三另一端设有与之通过球面副相连的连接轴二，连接轴二另一端与连接轴一外伸的端部通过球面副相连；两个扭转机构的曲柄齿轮二相互啮合安装，其中一个曲柄齿轮二通过扭转电机驱动旋转，曲柄齿轮二通过连杆五带动扭转连杆一上下摇动，扭转连杆通过连接轴一带动翼面支撑板及其上的蒙皮相对于连杆三上下摇动，从而改变机翼的攻角。
所属类别：	发明专利