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一种矢量调节机构的安全限位方法
| 专利名称： | 一种矢量调节机构的安全限位方法 |
| 摘要： | 一种矢量调节机构的安全限位方法，首先计算矢量调节机构的当前角度误差，进而得到矢量调节机构滑块的所需位移，然后获取矢量调节机构滑块的单次最大移动距离、软限位范围，对矢量调节机构滑块的位移进行修正，最后根据修正后的矢量调节机构滑块的位移控制滑块移动直至满足精度要求。本发明与现有技术相比，通过硬限位内侧设计软限位，在每次控制前预估滑块位置，若超出软限位，则调整控制量使控制滑块运动到软限位处即停止，从而保证了矢量调节机构在安全范围内运动，不触碰硬限位开关，避免了机械损伤，具有很好的使用价值。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京控制工程研究所 |
| 发明人： | 耿洁;吕楠;李晓辉;李巍;林佳伟;王韬;宫经刚;蔡诚;徐英学;刘露咪;马婷婷 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810634420.3 |
| 公开号： | CN108945527A |
| 代理机构： | 中国航天科技专利中心 11009 |
| 代理人： | 武莹 |
| 分类号： | B64G1/40(2006.01)I;B;B64;B64G;B64G1;B64G1/40 |
| 申请人地址： | 100080 北京市海淀区北京2729信箱 |
| 主权项： | 1.一种矢量调节机构的安全限位方法，其特征在于包括如下步骤：(1)计算矢量调节机构目标角度、矢量调节机构当前角度的误差为Δα＝αc‑α,Δβ＝βc‑β，进而得到矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2，其中，αc、βc为矢量调节机构目标角度；(2)获取矢量调节机构第一滑块、第二滑块的单次最大移动距离Δdmax，对矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2进行修正；(3)根据矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置d1，d2，估计控制后第一滑块、第二滑块的实际滑块位置分别为d1p，d2p；(4)获取矢量调节机构第一滑块的软限位范围为[d1min,d1max]、第二滑块的软限位范围为[d2min,d2max]，并对矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2进行修正；(5)根据修正后的矢量调节机构第一滑块的位移Δd1、第二滑块的位移Δd2控制第一滑块、第二滑块移动，进而得到矢量调节机构第一滑块、第二滑块的当前位置分别为 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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