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一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器及控制方法
| 专利名称： | 一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器及控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器及控制方法，飞行器包括机体、位于机体内部的飞行控制系统、设置于机体底部的有效载荷单元和连接在机体周围且在同一水平面的六个支撑臂；所述六个支撑臂包括两个大支撑臂和四个小支撑臂，两个大支撑臂位于机体前后相对侧，且成一直线，四个小支撑臂两两对称设置于机体左右相对侧，且与大支撑臂垂直，每个大支撑臂端部设有一升力旋翼，每个小支撑臂端部设有一控制旋翼，两个升力旋翼的旋转方向相反，相邻两个控制旋翼的旋转方向相反。本发明用于通过狭窄的空间飞行，设计结合了宽度有限，敏捷度高，续航能力强的矛盾要求，同时承载重要的有效载荷，适用于室内和室外。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 福建;35 |
| 申请人： | 福州大学 |
| 发明人： | 雷瑶;王金利;汪长炜;纪玉霞;吴智泉 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810202916.3 |
| 公开号： | CN108298070A |
| 代理机构： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 |
| 代理人： | 蔡学俊;薛金才 |
| 分类号： | B64C27/08(2006.01)I;G05D1/08(2006.01)I;B;G;B64;G05;B64C;G05D;B64C27;G05D1;B64C27/08;G05D1/08 |
| 申请人地址： | 350002 福建省福州市鼓楼区工业路523号 |
| 主权项： | 1.一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器，其特征在于，包括机体、位于机体内部的飞行控制系统、设置于机体底部的有效载荷单元和连接在机体周围且在同一水平面的六个支撑臂；所述六个支撑臂包括两个大支撑臂和四个小支撑臂，两个大支撑臂位于机体前后相对侧，且成一直线，四个小支撑臂两两对称设置于机体左右相对侧，且与大支撑臂垂直，每个大支撑臂端部设有一升力旋翼和一直接驱动升力旋翼的直流无刷电机，每个小支撑臂端部设有一控制旋翼和一直接驱动控制旋翼的直流无刷电机；所述飞行控制系统包括飞行控制器、数据采集单元、图像处理单元、前置摄像机，所述前置摄像机安装于机体前侧中间位置，所述数据采集单元与飞行控制器连接，用于采集飞行器的高度数据、姿态数据和位置数据，所述图像处理单元分别与飞行控制器和前置摄像机连接，用于根据颜色和纹理分割对前置摄像机拍摄的图像进行实时处理，以查找地面、障碍物和天空，从而估计飞行器相对于狭窄空间中间的相对位置。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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