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原文传递一种智能控制纯电动分布式多轮移动平台的控制方法

专利名称：	一种智能控制纯电动分布式多轮移动平台的控制方法
摘要：	本发明涉及车辆的悬挂装置领域，具体是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法。该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器，控制器控制主液压缸和子液压缸的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制各液压油缸活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行。每个电动车轮主液压缸外有4个呈完全对称布置的子液压缸，5个液压缸配合使用可以实现液压悬挂装置的伸长、缩短、倾斜，五个液压机构构成的液压悬挂装置对整个电动车轮乃至整个移动平台有缓冲、减震的作用，有效解决主液压缸在工作过程中出现由横向力导致主液压杆四周轻微晃动的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	中北大学
发明人：	陈昌鑫;马铁华;王欢;郑艳军;沈大伟;靳鸿;谢锐;张红艳
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810118071.X
公开号：	CN108297639A
代理机构：	太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100
代理人：	张彩琴;李晓娟
分类号：	B60G11/26(2006.01)I;B60G17/04(2006.01)I;B62D61/10(2006.01)I;B;B60;B62;B60G;B62D;B60G11;B60G17;B62D61;B60G11/26;B60G17/04;B62D61/10
申请人地址：	030051 山西省太原市尖草坪区学院路3号
主权项：	1.一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法，其特征在于，该控制方法采用的是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台，所述一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台包括设置有多个电动车轮（10）的移动平台底盘（1），两个电动车轮（10）形成一组，每组电动车轮（10）之间通过轮轴（9a）相连，每个轮轴（9a）上均设置有一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置，所述一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置包括垂直固定于轮轴（9a）上的轮轴支撑（9b），内圈与轮轴支撑（9b）上端过盈配合的轴承（8），芯部固定于轴承（8）外圈上且由芯部呈均匀放射状的向上向外散开的四爪形支撑（7），所述四爪形支撑（7）的每个分枝顶端分别球头连接有一子液压缸（3），各子液压缸（3）的规格相同，同一四爪形支撑（7）上的四个子液压缸（3）之间留有容置主液压缸（11）的空间，且主液压缸（11）的缸体球头连接于四爪形支撑（7）的芯部，主液压缸（11）的活塞杆顶端球头连接于支撑盘（1a）的下端面中心，四个子液压缸（3）的活塞杆顶端球头连接于支撑盘（1a）上，四个子液压缸（3）的活塞杆顶端中心所围成的圆与主液压缸（11）的活塞杆顶端中心同心；主液压缸（11）的有杆腔和无杆腔分别设有主进油电磁阀（12a），主进油电磁阀（12a）通过主液压泵联接至总液压油储存装置，主液压缸（11）的有杆腔和无杆腔还分别设有主回油电磁阀（12b），主回油电磁阀（12b）联接至总液压油储存装置；每个子液压缸（3）的有杆腔和无杆腔分别设有子进油电磁阀（4a），子进油电磁阀（4a）通过子液压泵联接至总液压油储存装置，每个子液压缸（3）的有杆腔和无杆腔还分别设有子回油电磁阀（4b），子回油电磁阀（4b）联接至总液压油储存装置；同一四爪形支撑（7）上相对的两子液压缸（3）的其中一子液压缸（3）的有杆腔与另外一子液压缸（3）的无杆腔之间通过液压管道（6）相联接，另外一子液压缸（3）的有杆腔与其中一子液压缸（3）的无杆腔之间通过液压管道（6）相联接，每个液压管道（6）上均安装有管道电磁阀（5）；所述移动平台底盘（1）顶部设置有控制器（2）以及实时监测移动平台底盘（1）行驶速度的速度传感器，每个轮轴支撑（9b）均设置有距离传感器和图像传感器，每个电动车轮（10）上设置有实时监测电动车轮（10）转速的转速传感器；该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器（2），控制器（2）控制主液压缸（11）和子液压缸（3）的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制各液压油缸活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行。
所属类别：	发明专利