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一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法
| 专利名称： | 一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法，步骤为：对路径跟踪模块给定跟踪路径期望值；建立车辆状态模型与全线控电动汽车动力学模型；根据动力学稳定性指标值调节预测域长度；预测未来预测域内系统输出并通过滚动求解基于指数目标函数的优化问题，获得路径跟踪期望车体运动；通过期望运动模块、轮胎力分配模块与执行模块实现路径跟踪期望车体运动。本方法通过在线调解路径跟踪模块中预测域长度,兼顾了不同工况下对路径跟踪精度与稳定性的需求，提高了全线控电动汽车行驶安全性、路径跟踪控制鲁棒性与实时性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 张冰;宗长富;陈国迎 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810619517.7 |
| 公开号： | CN108973769A |
| 代理机构： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 |
| 代理人： | 姜美洋 |
| 分类号： | B60L15/00(2006.01)I;B60L15/20(2006.01)I;B60L15/32(2006.01)I;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/00;B60L15/20;B60L15/32 |
| 申请人地址： | 130000 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、确定跟踪参考路径期望值；步骤二、建立车辆状态预测模型与全线控电动汽车动力学模型；步骤三、计算当前时刻动力学稳定性指标值Qstbd(k)，结合预测域长度对车辆跟踪精度及车辆动力学稳定性的影响，在线调整当前时刻预测域长度；步骤四、预测路径跟踪模块未来系统输出，建立路径跟踪优化目标函数，实时获得跟踪参考路径的前轮转角，并获得用于跟踪给定参考路径期望值的期望车体运动；步骤五、结合全线控电动汽车动力学模型及稳定性约束，实现路径跟踪期望车体运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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