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一种智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩协同控制方法
| 专利名称： | 一种智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩协同控制方法 |
| 摘要： | 一种智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩协同控制方法，涉及电动汽车。基于GPS、INS和CCD视觉系统等多传感器融合信息，建立表征智能电动汽车横向动态特征的动力学模型；建立基于速度分区的智能电动汽车横向分段多模型，以智能电动汽车行驶状态最优和控制输入量最小为控制目标，设计智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩上层多模型预测协同控制模块；设计智能电动汽车下层控制分配器，根据实际附加横摆力矩实时求解除出车轮的最优纵向轮胎力。有效克服了智能电动汽车系统模型的时变性和外部干扰，明显提高了智能电动汽车横向运动控制系统性能，降低了成本。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 福建;35 |
| 申请人： | 厦门大学 |
| 发明人： | 郭景华;王靖瑶;王班 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811319084.X |
| 公开号： | CN109334672A |
| 代理机构： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 |
| 代理人： | 马应森 |
| 分类号： | B60W50/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W50 |
| 申请人地址： | 361005 福建省厦门市思明南路422号 |
| 主权项： | 1.一种智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩协同控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1:基于GPS、INS和CCD视觉系统等多传感器融合信息，建立表征智能电动汽车横向动态特征的动力学模型；步骤2：建立基于速度分区的智能电动汽车横向分段多模型，以智能电动汽车行驶状态最优和控制输入量最小为控制目标，设计智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩上层多模型预测协同控制模块；步骤3：设计智能电动汽车下层控制分配器，根据实际附加横摆力矩实时求解除出车轮的最优纵向轮胎力。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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