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原文传递一种多行走方式轮腿式机器人

专利名称：	一种多行走方式轮腿式机器人
摘要：	本发明公开了一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身上；轮腿装置与机身铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；机身呈可收折的折叠结构，以通过机身收折缩减前后轮腿之间轴距；机身上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。优选，该变形驱动装置呈曲柄连杆结构，并利用曲柄连杆的两个死点状态实现对机身两个状态的锁紧。本发明的有益效果是，通过机身的折叠变形，实现四足运动、双足运动以及轮式移动之间的相互切换，使机器人具有较强的运动能力，复杂地形适应性好，方便通过台阶、沟壑等地形，且平坦路面移动性能优越，应用环境适应能力强。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆大学
发明人：	李奇敏;张梦平;张治成;赵祥凯
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810249773.1
公开号：	CN108327812A
代理机构：	重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211
代理人：	孔祥超
分类号：	B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028
申请人地址：	400045 重庆市沙坪坝区沙正街174号
主权项：	1.一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身(6)上；其特征在于，所述轮腿装置与所述机身(6)铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；所述机身(6)呈可收折的折叠结构，以通过机身(6)收折缩减前后轮腿之间轴距；机身(6)上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。
所属类别：	发明专利