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基于地面线索传播的道路目标深度估计方法
| 专利名称： | 基于地面线索传播的道路目标深度估计方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于地面线索传播的道路目标深度估计方法，通过获取与地面接触的垂直物体场景深度分布，并利用区域间的边缘遮挡朝向关系，实现场景目标深度推理和估计。首先，获取道路图像的过分割超像素，对过分割超像素依次遍历，根据RGB平均颜色进行区域合并，生成目标区域；其次，提取道路图像的消失点和图像表面标记，对垂直物体区域，利用高斯概率分布估计，提取分割区域深度；然后，根据分割区域共享边界，构建边缘遮挡朝向检测器，提取分割区域间边缘遮挡关系；最后，利用地面线索传播，直到场景深度关系稳定，输出目标深度，获得场景目标深度估计。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 合肥工业大学 |
| 发明人： | 张鹿鸣;谢昭;吴克伟;韩娜;高扬;童赟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810396565.4 |
| 公开号： | CN108629782A |
| 代理机构： | 安徽合肥华信知识产权代理有限公司 34112 |
| 代理人： | 余成俊 |
| 分类号： | G06T7/11(2017.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G06T7/187(2017.01)I;G06T7/50(2017.01)I;G06T7/90(2017.01)I;G;G06;G06T;G06T7;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/187;G06T7/50;G06T7/90 |
| 申请人地址： | 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号 |
| 主权项： | 1.基于地面线索传播的道路目标深度估计方法，其特征在于包括以下步骤：目标区域合并，分割区域深度提取，边缘遮挡朝向检测器构建，边缘遮挡关系提取，目标深度估计，深度稳定性判断；所述的目标区域合并，对过分割超像素依次遍历，根据RGB平均颜色进行区域合并；所述的分割区域深度提取，分别求解垂直物体区域的场景深度均值和方差，构建高斯形式的概率密度函数，作为该分割区域的场景深度估计；所述的边缘遮挡朝向检测器构建，对共享边界区域正则化，并进行共享边界朝向标记，构建并训练边缘遮挡朝向检测器模型；所述的边缘遮挡关系提取，对共享边界进行多次等间隔采样，完成多次前景区域投票，记录遮挡关系元素，获得区域对之间的边缘线索的遮挡关系矩阵；所述的目标深度估计，对所有垂直目标间共享边界，如果地面线索和边缘线索得到的遮挡关系相关矛盾，更新区域的地面线索的高斯密度函数，完成一次地面线索传播的更新过程；所述的深度稳定性判断，对地面线索传播进行迭代推理，判断深度是否稳定，将收敛状态的高斯密度函数均值作为垂直目标区域的目标深度估计值，否则重复执行地面线索传播的更新过程。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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