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原文传递车道变更辅助装置

专利名称：	车道变更辅助装置
摘要：	本发明提供一种车道变更辅助装置。在第一中断条件于车道变更辅助控制开始后成立时，执行第一横摆角返回控制，且在第二中断条件于车道变更辅助控制开始后成立时，花费与第一横摆角返回控制相比而较长的时间来执行第二横摆角返回控制，其中，所述第一中断条件在本车辆与行驶在目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立，所述第二中断条件在车道识别单元无法检测出本车辆相对于车道在车道宽度方向上的相对位置时成立。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	藤井祥太
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810575669.1
公开号：	CN108995714A
代理机构：	北京金信知识产权代理有限公司 11225
代理人：	黄威;苏萌萌
分类号：	B62D15/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D15;B62D15/02
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种车道变更辅助装置，具备：周边监视单元，其对本车辆的周边进行监视；车道识别单元，其对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角进行检测；作动器，其能够产生使所述本车辆的转向轮的转向角发生变化的驱动力；车道变更辅助控制单元，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻开始实施车道变更辅助控制，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；第一中断条件判断单元，其在预定的第一中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第一中断条件在根据所述周边监视单元的监视结果而被判断为所述本车辆与行驶在所述目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立；第二中断条件判断单元，其在预定的第二中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第二中断条件在所述车道识别单元无法检测出所述相对位置时成立；横摆角返回控制单元，其在所述第一中断条件成立时于预定的第一开始时刻开始执行第一横摆角返回控制、且在第二中断条件成立时于预定的第二开始时刻开始执行第二横摆角返回控制，在所述第一横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间的第一结束时刻处的所述横摆角成为与所述第一开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值，在所述第二横摆角返回控制中，对所述作动器进行控制，以使在从所述第二开始时刻起经过了与所述第一控制执行时间相比而较长的预定的第二控制执行时间的第二结束时刻处的所述横摆角成为与所述第二开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值。
所属类别：	发明专利