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一种三腿节腿部结构及四足机器人
| 专利名称： | 一种三腿节腿部结构及四足机器人 |
| 摘要： | 本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接。本发明的三腿节腿部结构及四足机器人，在保证其基本运动的同时，充分减小腿部结构的空间体积，机械结构紧凑，空间布局合理。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 罗庆生;刘星栋;王善达;贾燕;钟心亮 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810460636.2 |
| 公开号： | CN108639180A |
| 代理机构： | 北京高沃律师事务所 11569 |
| 代理人： | 程华 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 100000 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 主权项： | 1.一种三腿节腿部结构，其特征在于，包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，所述侧摆关节模块包括侧摆电机和侧摆轴，所述侧摆电机的输出轴与所述侧摆轴固定连接；所述髋关节模块包括髋关节电机、第一髋关节连接件、第二髋关节连接件和第三髋关节连接件，所述第一髋关节连接件一端与所述侧摆轴固定连接，所述第一髋关节连接件另一端固定所述髋关节电机，所述髋关节电机的输出轴与所述第三髋关节连接件的一端固定连接，所述髋关节电机和所述第二髋关节连接件的一端形成绕所述髋关节电机的输出轴轴线的转动连接，所述第二髋关节连接件的另一端和所述第三髋关节连接件的另一端固定连接；所述膝关节模块包括膝关节电机、大腿外壳、主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、膝关节轴和小腿组件，所述大腿外壳固定于所述第二髋关节连接件和所述第三髋关节连接件上，所述膝关节电机固定于所述大腿外壳内，所述膝关节电机的输出轴连接所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述第一从动锥齿轮啮合，所述第一从动锥齿轮套设于所述膝关节轴外且固定连接于所述小腿组件上，且所述膝关节轴的两端穿过所述小腿组件并在所述大腿外壳上形成绕所述膝关节轴轴线的转动连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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