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原文传递一种四足机器人及腿部关节结构

专利名称：	一种四足机器人及腿部关节结构
摘要：	本发明公开了一种四足机器人及腿部关节结构，四足机器人包括机器人平台和设于机器人平台下方的四个足，每个足均包括依次相连的侧摆、大腿和小腿，侧摆固定安装在机器人平台，大腿和小腿之间通过大连杆、小连杆和液压缸相连，大连杆分别通过第一铰链和第二铰链与大腿和小腿相连，小连杆分别通过第四铰链和第五铰链与大腿和小腿相连，大连杆和小连杆交叉设置，大连杆还设有第三铰链，第三铰链位于大腿和小腿弯曲的内侧，所述液压缸一端与第三铰链相连，另一端通过第六铰链安装在大腿中部。通过本发明腿部关节结构，使其具有较小的转弯半径，使得采用较小的液压缸行程即可完成关节的完整行走弯曲动作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中石化石油机械股份有限公司;武汉科技大学
发明人：	蔡志宏;赵慧;黄家文;徐军;彭太峰
专利状态：	有效
申请号：	CN201811251042.7
公开号：	CN109178138A
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222
代理人：	张火春
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	430070 湖北省武汉市东湖高新技术开发区光谷大道77#金融港A2栋
主权项：	1.一种腿部关节结构，包括大腿和小腿，其特征在于：所述大腿和小腿之间通过大连杆、小连杆和液压缸相连，所述大连杆一端与大腿端部铰接形成第一铰链，另一端与小腿端部铰接相连形成第二铰链，所述小连杆一端与大腿端部铰接形成第四铰链，另一端与小腿端部铰接相连形成第五铰链，所述大连杆和小连杆在大腿和小腿之间交叉分布，所述大连杆还设有与第一铰链和第二铰链呈三角形分布的第三铰链，第三铰链位于大腿和小腿弯曲的内侧，所述液压缸一端与第三铰链相连，另一端通过第六铰链安装在大腿中部。
所属类别：	发明专利