详情

当前位置：首页> 交通专利数据库 >详情

原文传递一种智能转向系统的控制方法及其控制系统

专利名称：	一种智能转向系统的控制方法及其控制系统
摘要：	本发明公开一种智能转向系统的控制方法及其控制系统，在方向盘没有输入的情况下，通过激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、前视摄像头等将搜集的道路及行驶信息传递给ECU，再将计算得到转角信号传递给转角控制模块，以转角电机实际转角作为车辆转向输入，同时电动液压助力模块为转向系统提供助力，实现车辆的智能转向功能；该系统包括转向机械模块、转角控制模块、电动液压助力模块、ECU控制模块和车载传感器；本申请提供的控制方法，通过传感器、控制器等部件为车辆提供道路识别、路径规划、路径跟踪、转角输入、转向助力等功能，实现汽车的自动驾驶功能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京航空航天大学
发明人：	崔滔文;赵万忠;王春燕;徐志江
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810709063.2
公开号：	CN109017975A
代理机构：	江苏圣典律师事务所 32237
代理人：	贺翔;杨文晰
分类号：	B62D5/04(2006.01)I;B62D6/00(2006.01)I;B62D101/00(2006.01)N;B62D113/00(2006.01)N;B62D137/00(2006.01)N;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D101;B62D113;B62D137;B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
申请人地址：	210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
主权项：	1.一种智能转向系统的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1），获取车速信号、激光雷达信号、超声波雷达信号、前视摄像头信号、毫米波雷达信号、横摆角速度信号、侧向加速度信号、质心侧偏角信号、前轮转角信号、助力电机实际转速信号；步骤2），将获得的车速信号、激光雷达信号、超声波雷达信号、前视摄像头信号、毫米波雷达信号输入多传感器融合模块，通过神经网络方法和SLAM方法构建计算机可以识别的道路及障碍物信息，并递交给路径规划模块，利用A*算法产生实时的规划路径，将该规划路径信息与前轮转角信号一同送入路径跟踪控制模块中，通过遗传算法对规划路径的进行跟踪，产生实时的转角电机理想转角信号；步骤3），将车速信号、横摆角速度信号、侧向加速度信号、质心侧偏角信号、前轮转角信号送入车辆稳定性控制模块，通过鲁棒控制方法产生实时的车辆稳定性控制信号，将该信号与前轮转角信号以及步骤2）中所得转角电机理想转角信号一同送入转角电机转角控制模块，通过对前轮转角进行换算，得出转角电机实际转角，将转角电机理想转角信号与此信号作差，经过PID整定得到实时的转角电机控制信号；步骤4），将获得的车速信号、前轮转角信号送入助力电机理想转速计算模块，通过查询预置的车速‑前轮转角‑助力电机转速map图得到助力电机匹配转速，并将此转速与步骤3）中获得的转角电机控制信号进行加权，得到助力电机理想转速信号，将该信号与助力电机实际转速信号作差一同输入助力电机转速控制器，经过PID整定得到实际的助力电机控制信号，即完成对智能转向系统的控制。
所属类别：	发明专利

相关文献

检索历史

应用推荐