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原文传递柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手

专利名称：	柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手
摘要：	柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，包括机座，机座顶端的中部设有导向杆固定块，导向杆固定块的前侧设有前导向杆，导向杆固定块的后侧设有后导向杆，后导向杆的左侧段与前导向杆的左侧段向左延伸至导向杆固定块左端的外侧，后导向杆的右侧段与前导向杆的右侧段向右延伸至导向杆固定块右端的外侧，前导向杆的左侧段上套装有左前滑块，前导向杆的右侧段上套装有右前滑块，后导向杆的左侧段上套装有左后滑块，后导向杆的右侧段上套装有右后滑块，左前滑块和左后滑块分别与左抓手座的右端固定相连。其目的在于提供一种种可有效提高包装机装袋的工作效率，装袋的重量精度高、装袋重量误差小的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
发明人：	曾垂华;张宪明
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810152596.5
公开号：	CN108688887A
分类号：	B65B43/54(2006.01)I;B65B1/32(2006.01)I;B25J15/02(2006.01)I;B;B65;B25;B65B;B25J;B65B43;B65B1;B25J15;B65B43/54;B65B1/32;B25J15/02
申请人地址：	471000 河南省洛阳市涧西区龙裕路国家大学科技园3号楼B座101室
主权项：	1.柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：包括机座(1)，机座(1)顶端的中部设有导向杆固定块(3)，导向杆固定块(3)的前侧沿左右水平方向设有前导向杆(4)，导向杆固定块(3)的后侧沿左右水平方向设有后导向杆(5)，后导向杆(5)的轴线与前导向杆(4)的轴线相互平行，后导向杆(5)的左侧段与前导向杆(4)的左侧段向左延伸至导向杆固定块(3)左端的外侧，后导向杆(5)的右侧段与前导向杆(4)的右侧段向右延伸至导向杆固定块(3)右端的外侧，前导向杆(4)的左侧段上套装有左前滑块(6)，前导向杆(4)的右侧段上套装有右前滑块(7)，后导向杆(5)的左侧段上套装有左后滑块(8)，后导向杆(5)的右侧段上套装有右后滑块(9)，左前滑块(6)和左后滑块(8)分别与左抓手座(10)的右端固定相连，右前滑块(7)和右后滑块(9)分别与右抓手座(11)的左端固定相连；所述左抓手座(10)右端的前部与抓手座前拉簧(12)的左端相连，抓手座前拉簧(12)沿左右水平方向设置，抓手座前拉簧(12)的中部位于导向杆固定块(3)的前方，抓手座前拉簧(12)的右端与右抓手座(11)左端的前部相连；左抓手座(10)右端的后部与抓手座后拉簧(13)的左端相连，抓手座后拉簧(13)沿左右水平方向设置，抓手座后拉簧(13)的中部位于导向杆固定块(3)的后方，抓手座后拉簧(13)的右端与右抓手座(11)左端的后部相连；所述左抓手座(10)右端中部的顶端设有左立轴(14)，左立轴(14)的轴线位于竖直方向，左立轴(14)的下端安装在左抓手座(10)上，左立轴(14)的中上部套装有左轴承(15)或左导向轮，所述右抓手座(11)左端中部的顶端设有右立轴(16)，右立轴(16)的轴线位于竖直方向，右立轴(16)的下端安装在右抓手座(11)上，右立轴(16)的中上部套装有右轴承(17)或右导向轮；所述左抓手座(10)的中部沿前后方向设有左空槽(50)，左空槽(50)沿竖直方向贯穿左抓手座(10)，左空槽(50)向后延伸贯穿左抓手座(10)后端的中部，后导向杆(5)的左端与前导向杆(4)的左端位于左空槽(50)内；所述右抓手座(11)的中部沿前后方向设有右空槽(51)，右空槽(51)沿竖直方向贯穿右抓手座(11)，右空槽(51)向后延伸贯穿右抓手座(11)后端的中部，后导向杆(5)的右端与前导向杆(4)的右端位于右空槽(51)内；所述左抓手座(10)的左侧沿前后方向设有左抓手杆安放槽(18)，左抓手杆安放槽(18)内沿前后方向安放有左抓手杆(19)，左抓手杆(19)的前部采用间隙配合插装在左抓手杆导向套(21)内，左抓手杆导向套(21)安装固定在左抓手杆安放槽(18)内的前部，左抓手杆(19)的中部套装有左回位压簧(22)，左回位压簧(22)的前端顶在左抓手杆导向套(21) 的后端面上，左回位压簧(22)的后端顶在左抓手杆长度调整块(23)的前端面上，左抓手杆(19)后端的外侧壁上设有螺纹，左抓手杆(19)的后端通过螺纹与左抓手杆长度调整块(23)前端的中部旋装相连，左抓手杆长度调整块(23)采用间隙配合安放在左抓手杆安放槽(18)内的后部，左抓手杆长度调整块(23)可在左抓手杆安放槽(18)内沿前后方向滑动，左抓手杆长度调整块(23)后端的中部与左调整螺栓(29)的前端旋装相连，左调整螺栓(29)沿前后方向向后延伸伸出左抓手杆安放槽(18)；所述右抓手座(11)的右侧沿前后方向设有右抓手杆安放槽(24)，右抓手杆安放槽(24)内沿前后方向安放有右抓手杆(25)，右抓手杆(25)的前部采用间隙配合插装在右抓手杆导向套(26)内，右抓手杆导向套(26)安装固定在右抓手杆安放槽(24)内的前部，右抓手杆(25)的中部套装有右回位压簧(27)，右回位压簧(27)的前端顶在左抓手杆导向套(21)的后端面上，右回位压簧(27)的后端顶在右抓手杆长度调整块(28)的前端面上，右抓手杆(25)后端的外侧壁上设有螺纹，右抓手杆(25)的后端通过螺纹与右抓手杆长度调整块(28)前端的中部旋装相连，右抓手杆长度调整块(28)采用间隙配合安放在右抓手杆安放槽(24)内的后部，右抓手杆长度调整块(28)可在右抓手杆安放槽(24)内沿前后方向滑动，右抓手杆长度调整块(28)后端的中部与右调整螺栓(30)的前端旋装相连，右调整螺栓(30)沿前后方向向后延伸伸出右抓手杆安放槽(24)；所述右抓手座(11)上位于右抓手杆安放槽(24)的前方设有右抓手安装槽(31)，右抓手杆安放槽(24)的前端与右抓手安装槽(31)的后端通过右过孔连通，右抓手安装槽(31)朝向左端的一面设有右抓手安装槽开口(32)，右抓手安装槽(31)内的前部设有右前抓手(37)，右抓手安装槽(31)内的后部设有右后抓手(33)；所述右后抓手(33)的右端套装在右后抓手转销轴(34)上，右后抓手转销轴(34)的轴线位于竖直方向，右后抓手转销轴(34)的上、下二端分别安装在右抓手座(11)上，右后抓手(33)朝前的侧面、朝右的侧面和朝后的侧面为以右后抓手转销轴(34)的轴线为圆心的圆弧面，右后抓手(33)的圆弧面上设有多个右后抓手齿轮啮合齿(35)，右后抓手(33)的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口(32)；所述右前抓手(37)的右端套装在右前抓手转销轴(36)上，右前抓手转销轴(36)的轴线位于竖直方向，右前抓手转销轴(36)的上、下二端分别安装在右抓手座(11)上，右前抓手(37)朝后的侧面为以右前抓手转销轴(36)的轴线为圆心的圆弧面，右前抓手(37)的圆弧面上设有多个右前抓手齿轮啮合齿(38)，右前抓手齿轮啮合齿(38)与右后抓手齿轮啮合齿(35)相啮合，右前抓手(37)的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口(32)，右前抓手(37)的左半部分朝后的端面与右后抓手(33)的左半部分朝前的端面相配合；所述右抓手安装槽(31)内位于所述右后抓手(33)的右侧设有右齿条座(39)，右齿条座(39)朝左的端面上设有右齿条，右齿条座(39)上的右齿条与右后抓手齿轮啮合齿(35)相啮合，右抓手杆(25)向前延伸伸入右抓手安装槽(31)内，右齿条座(39)的后部与右抓手杆(25)的前端通过螺纹连接安装相连；所述左抓手座(10)上位于左抓手杆安放槽(18)的前方设有左抓手安装槽(41)，左抓手杆安放槽(18)的前端与左抓手安装槽(41)的后端通过左过孔连通，左抓手安装槽(41)朝向左端的一面设有左抓手安装槽开口(42)，左抓手安装槽(41)内的前部设有左前抓手(47)，左抓手安装槽(41)内的后部设有左后抓手(43)；所述左后抓手(43)的左端套装在左后抓手转销轴(44)上，左后抓手转销轴(44)的轴线位于竖直方向，左后抓手转销轴(44)的上、下二端分别安装在左抓手座(10)上，左后抓手(43)朝前的侧面、朝左的侧面和朝后的侧面为以左后抓手转销轴(44)的轴线为圆心的圆弧面，左后抓手(43)的圆弧面上设有多个左后抓手齿轮啮合齿(45)，左后抓手(43)的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口(42)；所述左前抓手(47)的左端套装在左前抓手转销轴(46)上，左前抓手转销轴(46)的轴线位于竖直方向，左前抓手转销轴(46)的上、下二端分别安装在左抓手座(10)上，左前抓手(47)朝后的侧面为以左前抓手转销轴(46)的轴线为圆心的圆弧面，左前抓手(47)的圆弧面上设有多个左前抓手齿轮啮合齿(48)，左前抓手齿轮啮合齿(48)与左后抓手齿轮啮合齿(45)相啮合，左前抓手(47)的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口(42)，左前抓手(47)的右半部分朝后的端面与左后抓手(43)的右半部分朝前的端面相配合；所述左抓手安装槽(41)内位于所述左后抓手(43)的左侧设有左齿条座(49)，左齿条座(49)朝右的端面上设有左齿条，左齿条座(49)上的左齿条与左后抓手齿轮啮合齿(45)相啮合，左抓手杆(19)向前延伸伸入左抓手安装槽(41)内，左齿条座(49)的后部与左抓手杆(19)的前端通过螺纹连接安装相连。
所属类别：	发明专利