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电子差速和主动差动转向的协调控制方法及协调控制装置
| 专利名称： | 电子差速和主动差动转向的协调控制方法及协调控制装置 |
| 摘要： | 本发明公开了电子差速和主动差动转向的协调控制方法及协调控制装置。所述协调控制方法包括：根据驾驶员输入的一个方向盘转角δf，计算出理想横摆角速度ωd；根据横摆角速度ωd，计算力矩Mb；判断主动差动转向控制器在辅助驾驶模式时输出额力矩KsMz的方向与力矩Mb的方向是否相同，是则检测车辆的实际横摆角速度ωr；否则判断是否ωr<ωd；是则电子差速控制器和主动差动转向控制器同时控制，否则电子差速控制器停止控制。本发明能够合理有效的协调两控制器之间的工作关系，解决了传统汽车基于转向设计车道偏离辅助控制系统时存在的驾驶员和控制系统相互干扰的问题。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 安徽;34 |
| 申请人： | 合肥工业大学 |
| 发明人： | 汪洪波;崔伟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201811102094.8 |
| 公开号： | CN109050661A |
| 代理机构： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 |
| 代理人： | 方荣肖 |
| 分类号： | B62D11/02(2006.01)I;B60W30/12(2006.01)I;B;B62;B60;B62D;B60W;B62D11;B60W30;B62D11/02;B60W30/12 |
| 申请人地址： | 230009 安徽省合肥市屯溪路193号 |
| 主权项： | 1.一种轮毂电机驱动汽车的电子差速和主动差动转向的协调控制方法，所述轮毂电机驱动汽车具有一个车道偏离辅助控制系统，所述车道偏离辅助控制系统设有：只有电子差速控制器控制的自由驾驶模式、只有主动差动转向控制器控制的主动驾驶模式、所述电子差速控制器和所述主动差动转向控制器协同控制的辅助驾驶模式；所述协调控制方法应用于所述辅助驾驶模式中，其特征在于，所述协调控制方法包括以下步骤：步骤S11，根据驾驶员输入的一个方向盘转角δf，计算出理想横摆角速度ωd；步骤S12，所述电子差速控制器根据横摆角速度ωd，计算力矩Mb；步骤S13，所述主动差动转向控制器在所述辅助驾驶模式时输出一个力矩KsMz，其中，Ks为关联函数，0 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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