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原文传递车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车

专利名称：	车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车
摘要：	本发明提供了一种车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车，该车辆扭矩协调控制方法应用于分布式驱动车辆的整车控制器，该分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统AEBS，首先确定驾驶员需求扭矩，根据AEBS上传的状态信息及驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；然后获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据扭矩分配系数及车辆纵向总需求扭矩确定各个电机对应的最初需求扭矩；最后计算各个电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据补偿扭矩和最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。该方式无需配置ESP系统，即可保证车辆既能满足主动安全要求，操纵稳定性和驾驶性能的要求，减少零部件费用，进而降低车辆成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利新能源商用车集团有限公司
发明人：	刘德春;刘庆勃;李琳;孙昊;林元则;韦健林;胡红星
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910191030.8
公开号：	CN109878345A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	范彦扬
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	310000 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号1号楼612室
主权项：	1.一种车辆扭矩协调控制方法，其特征在于，应用于分布式驱动车辆的整车控制器，所述分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统，所述方法包括：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速及档位标识确定驾驶员需求扭矩；根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；所述状态信息包括激活标识、紧急制动标识及预先紧急制动系统需求扭矩；获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据所述扭矩分配系数及所述车辆纵向总需求扭矩确定各个所述电机对应的最初需求扭矩；计算各个所述电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据所述补偿扭矩和所述最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩包括：根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段，所述作用阶段包括提示阶段、降扭阶段、部分制动阶段及紧急制动阶段；根据所述作用阶段、所述预先紧急制动系统需求扭矩及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段之前，还包括：根据预设有效条件，验证所述状态信息中的预先紧急制动系统需求扭矩的有效性，其中所述预设有效条件包括：所述预先紧急制动系统无预设故障；对所述预先紧急制动系统需求扭矩的校验结果为有效；所述预先紧急制动系统需求扭矩在预设取值区间内。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息，确定所述预先紧急制动系统的作用阶段包括：根据所述激活标识确定所述预先紧急制动系统是否处于激活状态；如果所述预先紧急制动系统处于激活状态，则获取紧急制动标识，并根据所述紧急制动标识确定所述预先紧急制动系统的作用阶段是否为紧急制动阶段；如果所述预先紧急制动系统的作用阶段非紧急制动阶段，则获取预先紧急制动系统需求扭矩；如果所述预先紧急制动系统需求扭矩小于正向扭矩阈值且大于负向扭矩阈值，则确定所述预先紧急制动系统的作用阶段为提示阶段；如果所述预先紧急制动系统需求扭矩大于等于正向扭矩阈值，则确定所述预先紧急制动系统的作用阶段为降扭阶段；如果所述预先紧急制动系统需求扭矩小于等于负向扭矩阈值，则确定所述预先紧急制动系统的作用阶段为部分制动阶段；其中，所述正向扭矩阈值大于所述负向扭矩阈值。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述作用阶段、所述预先紧急制动系统需求扭矩及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩包括：当所述作用阶段为提示阶段或者紧急制动阶段时，将所述驾驶员需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；当所述作用阶段为降扭阶段时，判断所述预先紧急制动系统需求扭矩的是否小于所述驾驶员需求扭矩的绝对值；如果小于，将所述预先紧急制动系统需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；如果大于等于，将所述驾驶员需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；当所述作用阶段为部分制动阶段时，判断所述预先紧急制动系统需求扭矩的是否大于所述驾驶员需求扭矩的绝对值；如果大于，将所述预先紧急制动系统需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩；如果小于等于，将所述驾驶员需求扭矩作为车辆纵向总需求扭矩。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机包括前轴左车轮对应的左前电机、前轴右车轮对应的右前电机、后轴左车轮对应的左后电机和后轴后车轮对应的右后电机；所述扭矩分配系数包括左前电机和右前电机间的前轴扭矩分配系数、左后电机和右后电机间的后轴扭矩分配系数、以及前后轴扭矩分配系数；所述获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数包括：基于阿克曼函数Ackermann转向几何原理，根据传感器组件上传的方向盘转角、左前电机转速和右前电机转速，计算所述前轴扭矩分配系数；基于阿克曼函数Ackermann转向几何原理，根据传感器组件上传的方向盘转角、左后电机转速和右后电机转速，计算所述后轴扭矩分配系数；接收根据先验经验输入的前后轴扭矩分配系数。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各个所述电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，包括；计算横摆角速度的理论值，并获取传感器组件上传的当前横摆角速度的实际值；基于比例积分调节原理，根据所述理论值及所述实际值，计算各个所述电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿扭矩和所述最初需求扭矩，确定最终需求扭矩包括：将每个电机对应的补偿扭矩和所述最初需求扭矩进行相加运算，获得每个车轮对应的最终需求扭矩。 9.一种车辆扭矩协调控制装置，其特征在于，应用于分布式驱动车辆的整车控制器，所述分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统，所述装置包括：驾驶员扭矩确定模块，用于根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速及档位标识确定驾驶员需求扭矩；制动扭矩确定模块，用于根据所述预先紧急制动系统上传的状态信息及所述驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；所述状态信息包括激活标识、紧急制动标识及预先紧急制动系统需求扭矩；最初扭矩分配模块，用于获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据所述扭矩分配系数及所述车辆纵向总需求扭矩确定各个所述电机对应的最初需求扭矩；最终扭矩分配模块，用于计算各个所述电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据所述补偿扭矩和所述最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。 10.一种汽车，其特征在于，包括汽车本体及安装在所述汽车本体上的整车控制器、电池管理系统、高压电池包、预先紧急制动系统、传感器组件，及与所述汽车本体的车轮对应设置的驱动装置及制动器；其中所述驱动装置包括互相连接的电机及电机控制器；所述整车控制器包括如权利要求9所述的车辆扭矩协调控制装置，所述整车控制器与所述电池管理系统、所述预先紧急制动系统、所述电机控制器、所述传感器组件分别连接；所述传感器组件，用于采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括加速踏板开度、制动踏板开度及车速；所述高压电池包与所述电池管理系统连接，用于为所述驱动装置供电；所述制动器与所述预先紧急制动系统连接，用于对各个所述电机进行制动。
所属类别：	发明专利