详情

原文传递车辆转向扭矩控制方法及装置

专利名称：	车辆转向扭矩控制方法及装置
摘要：	本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆转向扭矩控制方法及装置，其中车辆转向扭矩控制装置包括：获取单元，用于获取车辆的第一工作运行参数和路面水平度，该第一工作运行参数能够指示对应于左右驱动轴扭矩差的第一反向扭矩；总反向扭矩确定单元，用于确定对应于当前工况的总反向扭矩，其中总反向扭矩包括第一反向扭矩和与路面水平度相关的第二反向扭矩；转向平衡扭矩确定单元，用于基于总反向扭矩，确定转向平衡扭矩值；以及转向平衡扭矩施加单元，用于根据转向平衡扭矩值，控制将与该转向平衡扭矩值相对应的转向平衡扭矩施加至车辆。由此，计算路面水平度对扭矩转向的影响，实现了高精度的车辆转向扭矩控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	刘杰;冯晓宇;孙玉;才长建;许政伟;王彬彬
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201810168524.X
公开号：	CN110203281A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	陈潇潇;肖冰滨
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种车辆转向扭矩控制装置，包括：获取单元，用于获取车辆的第一工作运行参数和路面水平度，其中所述第一工作运行参数能够指示对应于左右驱动轴扭矩差的第一反向扭矩；总反向扭矩确定单元，用于确定对应于当前工况的总反向扭矩，其中所述总反向扭矩包括所述第一反向扭矩和与所述路面水平度相关的第二反向扭矩；转向平衡扭矩确定单元，用于基于所述总反向扭矩，确定转向平衡扭矩值；以及转向平衡扭矩施加单元，用于根据所述转向平衡扭矩值，控制将与该转向平衡扭矩值相对应的转向平衡扭矩施加至所述车辆。 2.根据权利要求1所述的车辆转向扭矩控制装置，其特征在于，所述转向平衡扭矩施加单元包括：脱手检测模块，用于检测所述车辆的方向盘是否处于未被操作的脱手状态；第一转向平衡扭矩施加模块，用于若所述方向盘处于所述脱手状态，则以第一速率逐渐施加峰值为所述转向平衡扭矩值的所述转向平衡扭矩至所述车辆；以及第二转向平衡扭矩施加模块，用于若所述方向盘不处于所述脱手状态，则以第二速率逐渐施加峰值为所述转向平衡扭矩值的所述转向平衡扭矩至所述车辆，其中所述第一速率大于所述第二速率。 3.根据权利要求1所述的车辆转向扭矩控制装置，其特征在于，所述车辆转向扭矩控制装置还包括：横摆角速度获取单元，用于获取所述车辆的横摆角速度；状态检测单元，用于基于所述横摆角速度的变化率，判断所述车辆是否处于直行状态；重调单元，用于若所述车辆未处于直行状态，则再次获取车辆的第一工作运行参数和路面水平度，并基于所再次获取的所述第一工作运行参数和所述路面水平度重新确定转向平衡扭矩并将其施加至所述车辆；停止执行单元，用于若所述车辆处于直行状态，则停止执行所述车辆转向扭矩控制方法。 4.根据权利要求1所述的车辆转向扭矩控制装置，其特征在于，所述车辆转向扭矩控制装置还包括：预判参数获取单元，用于获取车辆的第二工作运行参数，其中所述第二工作运行参数包括车辆的油门开度信息和方向盘的转角信息；控制意向判断单元，用于基于所述第二工作运行参数，判断是否需要控制车辆的转向扭矩；以及控制触发单元，用于若需要控制车辆的转向扭矩，则触发获取所述车辆的所述第一工作运行参数和所述路面水平度。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆转向扭矩控制装置，其特征在于，所述获取单元包括：路面参数检测模块，用于检测所述车辆以下参数中的一者或多者：车辆相对于水平方向的侧倾角、前轴左右轮荷差和前轴左右悬架弹簧高度差；路面水平度确定模块，用于基于所检测的所述参数，确定所述路面水平度。 6.根据权利要求1所述的车辆转向扭矩控制装置，其特征在于：所述总反向扭矩确定单元用于执行以下操作：通过以下方式来确定所述第一反向扭矩基于所述路面水平度和以下的环境扭矩模型确定所述第二反向扭矩： M2＝magsina*r 通过以下方式来确定总反向扭矩值 M＝M2+M1 其中，M表示总反向扭矩值，M1表示所述第一反向扭矩，M2表示所述第二反向扭矩，ma表示前轴质量，g表示重力加速度，a表示路面水平度，Te’表示驱动轴左右扭矩差，r表示轮胎回正力臂，r0表示轮胎滚动半径，L1表示质心到前轴的距离，B表示前轮距；以及所述转向平衡扭矩确定单元用于基于所述总反向扭矩值和以下的平衡扭矩模型，确定转向平衡扭矩：其中，Ts表示转向平衡扭矩，r1表示转向器小齿轮的节圆半径，i表示传动系传动比，η表示传动效率，θ0表示转向器内外拉杆夹角，θ表示转向器小齿轮与齿条轴的夹角，L表示转向梯形臂长度。 7.一种车辆转向扭矩控制方法，包括：获取车辆的第一工作运行参数和路面水平度，其中所述第一工作运行参数能够指示对应于左右驱动轴扭矩差的第一反向扭矩；确定对应于当前工况的总反向扭矩，其中所述总反向扭矩包括所述第一反向扭矩和与所述路面水平度相关的第二反向扭矩；基于所述总反向扭矩，确定转向平衡扭矩值；以及根据所述转向平衡扭矩值，控制将与该转向平衡扭矩值相对应的转向平衡扭矩施加至所述车辆。 8.根据权利要求7所述的车辆转向扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述转向平衡扭矩值控制将与该转向平衡扭矩值相对应的转向平衡扭矩施加至所述车辆包括：检测所述车辆的方向盘是否处于未被操作的脱手状态；若所述方向盘处于所述脱手状态，则以第一速率逐渐施加峰值为所述转向平衡扭矩值的所述转向平衡扭矩至所述车辆；以及若所述方向盘不处于所述脱手状态，则以第二速率逐渐施加峰值为所述转向平衡扭矩值的所述转向平衡扭矩至所述车辆，其中所述第一速率大于所述第二速率。 9.根据权利要求7所述的车辆转向扭矩控制方法，其特征在于，在所述根据所述转向平衡扭矩值控制将转向平衡扭矩施加至所述车辆之后，所述方法还包括：获取所述车辆的横摆角速度；基于所述横摆角速度的变化率，判断所述车辆是否处于直行状态；若所述车辆未处于直行状态，则再次获取车辆的第一工作运行参数和路面水平度，并基于所再次获取的所述第一工作运行参数和所述路面水平度重新确定转向平衡扭矩并将其施加至所述车辆；以及若所述车辆处于直行状态，则停止执行所述车辆转向扭矩控制方法。 10.根据权利要求7所述的车辆转向扭矩控制方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的第一工作运行参数和路面水平度之前，所述方法还包括：获取车辆的第二工作运行参数，其中所述第二工作运行参数包括车辆的油门开度信息和方向盘的转角信息；基于所述第二工作运行参数，判断是否需要控制车辆的转向扭矩；以及若需要控制车辆的转向扭矩，则触发获取所述车辆的所述第一工作运行参数和所述路面水平度。
所属类别：	发明专利