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原文传递一种能自动回收餐具的机器人及其工作方法

专利名称：	一种能自动回收餐具的机器人及其工作方法
摘要：	一种能自动回收餐具的机器人及其工作方法，属于酒店餐饮业智能服务领域，包括底盘、左垂直升降立柱、右垂直升降立柱、左伸缩机械臂、右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机和双面广告显示屏；在左垂直升降立柱、右垂直升降立柱上分别设置有机械臂翻转装置，所述机械臂翻转装置包括翻转关节齿轮减速装置和翻转关节驱动电机，还包括2个安全防撞装置、引导及定位装置，中心调度管理系统CDMS；本发明的有益效果是：大大提高了餐厅运作效率和降低了人工成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	严忠耀
发明人：	严忠耀;陈凯
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810786755.7
公开号：	CN108715336A
分类号：	B65G47/248(2006.01)I;A47B31/00(2006.01)I;B08B1/00(2006.01)I;B08B3/02(2006.01)I;B;A;B65;A47;B08;B65G;A47B;B08B;B65G47;A47B31;B08B1;B08B3;B65G47/248;A47B31/00;B08B1/00;B08B3/02
申请人地址：	315016 浙江省宁波市海曙区新星路111号高鑫广场331燕域
主权项：	1.一种能自动回收餐具的机器人，包括若干餐桌，其特征在于：还包括底盘、左垂直升降立柱、右垂直升降立柱、左伸缩机械臂、右伸缩机械臂、餐具回收箱、桌面清洁机构、左清洁机传动电机、右清洁机传动电机和双面广告显示屏；在左垂直升降立柱、右垂直升降立柱上分别设置有机械臂翻转装置，所述机械臂翻转装置包括翻转关节齿轮减速装置和翻转关节驱动电机，翻转关节齿轮减速装置的产品型号为DER80；所述底盘设置在机器人底部，底盘包括4个底盘驱动装置、4个全向驱动轮、2个电池组、运动控制装置和主控装置；由1个底盘驱动装置和1个全向驱动轮组成1组底盘驱动轮组，共4组底盘驱动轮组分设在底盘的4个角部；2个电池组分设在底盘的2边部；所述运动控制装置和主控装置并设在底盘中部；底盘通过全向驱动轮能在地面上直行和横行，能原地转弯；底盘具备测距、防撞、避障、紧急制动安全功能；所述底盘驱动装置的产品型号为AMC驱动器，所述全向驱动轮的产品型号为MWQ‑168，所述运动控制装置的产品型号为TZ2812运动控制板，所述主控装置采用MCU设计；所述左垂直升降立柱设置在底盘左侧，所述右垂直升降立柱设置在底盘右侧，左垂直升降立柱和右垂直升降立柱在底盘左、右两侧对称设置；左垂直升降立柱内一侧设置有左滑轨和左垂直升降机构，右垂直升降立柱内一侧设置有右滑轨和右垂直升降机构；所述左垂直升降机构包括左丝杆驱动电机、左丝杆、左滑块A，所述左丝杆驱动电机设置在左垂直升降立柱底部，所述左丝杆设置在左垂直升降立柱内、左滑轨前方；所述左滑块A设置在左丝杆上，左滑块A一侧设置有丝杆孔，左滑块A通过丝杆孔与左丝杆套接、并为丝杆转动连接，左丝杆的转动变为左滑块A的上下移动；在左滑块A外侧，依次设置有固定板和翻转关节齿轮减速装置，翻转关节齿轮减速装置包括转动轴，所述转动轴从固定板一侧伸出，与左滑块A转动连接，转动轴与固定板固定连接，固定板另一侧与左伸缩机械臂后端固定连接；左滑块A与翻转关节齿轮减速装置通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置上方设置翻转关节驱动电机；左丝杆驱动电机启动，带动左丝杆转动，从而带动左滑块A和左翻转关节齿轮减速装置在左滑轨上滑动，左翻转关节齿轮减速装置又带动左伸缩机械臂实现升降；左翻转关节齿轮减速装置也能通过翻转关节驱动电机、使固定板、左伸缩机械臂在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；所述左伸缩机械臂包括左第一机械臂和左第二机械臂，所述左第一机械臂水平设置；所述左第一机械臂包括左机械臂壳体、左机械臂伸缩驱动电机、左滑动丝杆A、左滑杆A和左机械臂传动连接装置；所述左机械臂伸缩驱动电机设置在左第一机械臂后端上方，所述左滑动丝杆A和左滑杆A设置在左第一机械臂内，所述左机械臂传动连接装置设置在左第一机械臂后端；所述右垂直升降机构与左垂直升降机构，结构相同、左右方向相反；右垂直升降机构包括右丝杆驱动电机、右丝杆、右滑块A，所述右丝杆驱动电机设置在右垂直升降立柱底部，所述右丝杆设置在右垂直升降立柱内、右滑轨前方；所述左滑块A设置在右丝杆上，右滑块A一侧设置有丝杆孔，右滑块A通过丝杆孔与右丝杆套接、并为丝杆转动连接，右丝杆的转动变为右滑块A的上下移动；在右滑块A外侧，依次设置有固定板和翻转关节齿轮减速装置，翻转关节齿轮减速装置包括转动轴，所述转动轴从固定板一侧伸出，与右滑块A转动连接，转动轴与固定板固定连接，固定板另一侧与右伸缩机械臂后端固定连接；右滑块A与翻转关节齿轮减速装置通过转动轴连接，在翻转关节齿轮减速装置上方设置翻转关节驱动电机；右丝杆驱动电机启动，带动右丝杆转动，从而带动右滑块A和右翻转关节齿轮减速装置在右滑轨上滑动，右翻转关节齿轮减速装置又带动右伸缩机械臂臂实现升降；右翻转关节齿轮减速装置也能通过翻转关节驱动电机、使右伸缩机械臂在垂直升降立柱上，通过转动轴实现90°或180°翻转；所述右伸缩机械臂与左伸缩机械臂结构相同、左右方向相反；右伸缩机械臂包括右第一机械臂和右第二机械臂，所述右第一机械臂水平设置；所述右第一机械臂包括右机械臂壳体、右机械臂伸缩驱动电机、右滑动丝杆A、右滑杆A和右机械臂传动连接装置；所述右机械臂伸缩驱动电机设置在右第一机械臂后端上方，所述右滑动丝杆A和右滑杆A设置在右第一机械臂内，所述右机械臂传动连接装置设置在右第一机械臂后端；左机械臂伸缩驱动电机能通过左机械臂传动连接装置和滑动丝杆A、带动左第二机械臂前后伸缩；所述左第二机械臂包括左滑动结构、两侧的左滑杆B、左滑块B和左滑动丝杆B，所述左左滑动结构与左滑动丝杆A以丝杆传动连接，所述左滑动结构两侧与左滑杆A滑动配合，所述左滑动丝杆B前后方向设置在左第二机械臂中间，所述左滑块B设置在左滑动丝杆B上、与左滑动丝杆B滑动配合；所述左清洁机传动电机设置在左第二机械臂前端，左清洁机传动电机能带动左滑动丝杆B转动，从而带动左滑块B在左滑动丝杆B上前后移动；右机械臂伸缩驱动电机能通过右机械臂传动连接装置和滑动丝杆A、带动右第二机械臂前后伸缩；所述右第二机械臂与左第二机械臂结构相同、左右方向相反；右第二机械臂包括右滑动结构、两侧的右滑杆B、右滑块B和右滑动丝杆B，所述右滑动结构与右滑动丝杆A以丝杆传动连接，所述右滑动结构两侧与右滑杆A滑动配合，所述右滑动丝杆B前后方向设置在右第二机械臂中间，所述右滑块B设置在右滑动丝杆B上、与右滑动丝杆B滑动配合；所述右清洁机传动电机设置在右第二机械臂前端，右清洁机传动电机能带动右滑动丝杆B转动，从而带动右滑块B在右滑动丝杆B上前后移动；所述桌面清洁机构设置在左第二机械臂和右第二机械臂之间，所述桌面清洁机构包括推板、清洁液存储盒、左180°电机翻转装置、右180°电机翻转装置、左连接装置、右连接装置、清洁液喷射泵、3‑7个清洁液喷头、清洁海绵条、橡胶刮板和快干清洁装置；清洁液喷射泵选用日本电产NIDEC，产品型号为00H220H022水泵；所述推板横向设置在桌面清洁机构下部，所述清洁液存储盒设置在桌面清洁机构上部、推板上方；所述左、右180°电机翻转装置分别设置在推板2端、与推板固定连接；左连接装置设置在左180°电机翻转装置与左滑块B之间，左连接装置一侧与左180°电机翻转装置固定连接，左连接装置另一侧与左滑块B联接；右连接装置设置在右180°电机翻转装置与右滑块B之间，右连接装置一侧与右180°电机翻转装置固定连接，右连接装置另一侧与右滑块B联接；所述清洁液喷射泵设置在推板一侧；3‑7个清洁液喷头设置在推板前端下方；所述清洁海绵条、橡胶刮板和快干清洁装置在推板底部下方自前至后顺次设置；所述餐具回收箱设置在底盘上方、左垂直升降立柱和右垂直升降立柱之间；餐具回收箱包括2个托盘垂直丝杆升降装置、餐具托盘、重力传感器和电动门装置；2个托盘垂直丝杆升降装置垂直设置在餐具回收箱内部两端，每个托盘垂直丝杆升降装置各包括1个托盘丝杆传动电机和1根托盘升降丝杆，所述托盘升降丝杆上设置有托盘升降丝杆滑块、共2块托盘升降丝杆滑块；所述餐具托盘水平方向、固定设置在2块托盘升降丝杆滑块之间；所述重力传感器固定安装在餐具托盘下方；所述电动门装置设置在餐具回收箱上方，电动门装置包括电动翻门和电动翻门驱动电机，所述电动翻门与餐具回收箱上部一侧转动连接，所述电动翻门驱动电机设置在电动翻门与餐具回收箱转动连接处下方；重力传感器采用JLBS‑MD型号；所述双面广告显示屏设置在左垂直升降立柱和右垂直升降立柱之间的上部位置，双面广告显示屏为液晶显示方式、灯箱显示方式或LED显示方式，以实现餐厅的各种广告宣传、视频播放和视频互动功能；左、右机械臂伸缩驱动电机启动时，分别使左、右第二机械臂滑动丝杆B动作，带动第二机械臂向第一机械臂内部缩回，桌面清洁机构随即向左、右第一机械臂方向滑动，当桌面清洁机构到达左、右第一机械臂前端时，即左、右第二机械臂已经完全分别缩回至左、右第一机械臂内部，左、右机械臂伸缩驱动电机停止运行，左、右清洁机传动电机启动，带动桌面清洁机构向餐桌后端、回收箱方向推进；当回收餐具前，托盘丝杆传动电机通过托盘丝杆滑块带动托盘在餐具回收箱最上方位置，在餐具回收过程中，餐具掉落在托盘上，托盘重量发生变化，餐具回收箱通过重力传感器把信号传送至主控装置，主控装置命令丝杆驱动电机启动，按设定速度带动托盘从箱体上部随着回收餐具重量的增加，自动下降托盘高度，防止餐具从桌面掉落回收箱过程中发出餐具间的碰撞声音，以及为了防止餐具碰撞引起损坏，电动门装置在回收餐具时能自动打开，在收完餐具后能自动关闭；桌面清洁机构在推进时清洁液喷射装置会自动地向桌面喷射清洁液，在桌面清洁机构推进的过程中通过安装在桌面清洁机构底部的清洁海绵条与桌面的摩擦清洁，去除油、污迹，再由橡胶刮板将清洁液体和食物残渣刮干净，设在橡胶刮板后部的快干清洁装置会将橡胶刮板遗留水迹等彻底的清洁干净；桌面清洁机构经过的地方被自动清洁干净；在左、右垂直升降立柱和餐具回收箱的前方，实现第一次执行一张餐桌任务后，控制装置能命令第一、二机械臂和桌面清洁机构180°翻转到左、右垂直升降立柱和餐具回收箱的后方，执行另一张餐桌的餐具回收和清洁任务，提高作业效率。
所属类别：	发明专利