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原文传递一种复合式爬壁机器人行走机构

专利名称：	一种复合式爬壁机器人行走机构
摘要：	本实用新型提供了一种复合式爬壁机器人行走机构，是在主支架的左右侧对称设置一对履带机构，所述一对履带机构是由对应一侧的主运动机构分别驱动行走，并能够在主支架上的压紧机构的驱动下朝向主支架向内侧或背向主支架向外侧同步翻转，使履带机构中的各履带节或各爪刺座贴附于壁面上，实现爬壁机器人在粘附行走与抓附行走两个状态之间切换，在所述主支架后端还设有一尾部机构，以所述尾部机构形成对爬壁机器人行走过程中的辅助支撑平衡。本实用新型适用于多种类型壁面的攀爬，稳定性好、可靠性高，能解决现有仿生爬壁机构在光滑与粗糙表面变换过程中容易滑落、不能平稳切换的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	中国科学院合肥物质科学研究院
发明人：	徐林森;刘进福;徐嘉骏
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201820571136.1
公开号：	CN208053481U
代理机构：	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101
代理人：	何梅生
分类号：	B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	230031 安徽省合肥市蜀山区科学岛蜀山湖路350号
主权项：	1.一种复合式爬壁机器人行走机构，其特征是：在主支架(5)的左右侧对称设置一对履带机构(1)，所述一对履带机构(1)是由对应一侧的主运动机构(2)分别驱动行走，并能够在主支架(5)上的压紧机构(3)的驱动下朝向主支架(5)向内侧或背向主支架(5)向外侧同步翻转，使履带机构(1)中的各履带节(7)或各爪刺座(9)贴附于壁面上，实现爬壁机器人在粘附行走与抓附行走两个状态之间切换，在所述主支架(5)后端还设有一尾部机构(4)，以所述尾部机构(4)形成对爬壁机器人行走过程中的辅助支撑平衡。
所属类别：	实用新型