原文传递
基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法
| 专利名称： | 基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法，该方法利用SURF匹配算法和FLANN快速搜索算法对定位的处理时间行了改善，有效地降低了双目视觉SLAM算法的处理时延带来的影响，鲁棒性强；通过利用霍夫变换来识别道路两侧的现状对象，从而判断车辆是否发生左右偏移并进行实时纠偏，算法简单易行，实时性高。本发明依靠自动驾驶车辆和双目视觉传感器，不需要对车辆进行大幅度改装，降低了车辆的复杂性与成本，且在定位和纠偏过程，从双目摄像头采集图像，到目标车辆执行控制指令，全程无需人工参与，可以实现真正意义上的定位和纠偏自动化。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 林旭;李梓宁;朱林炯;王文夫;潘之杰;吴朝晖 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810522641.1 |
| 公开号： | CN108759823A |
| 代理机构： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 |
| 代理人： | 王琛 |
| 分类号： | G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;G01C21/34(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I;G;G01;G05;G01C;G05D;G01C21;G05D1;G01C21/16;G01C21/20;G01C21/34;G05D1/02 |
| 申请人地址： | 310013 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
| 主权项： | 1.一种基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法，包括如下步骤：(1)在指定道路上以固定距离间隔设置若干参考点并使车辆在该道路上低速行驶，利用双目视觉传感器、里程计以及GPS采集车辆在每一参考点处对应的道路两侧环境图像、行驶里程以及经纬度，从而构建图像‑经纬度数据集以及里程‑经纬度数据集；(2)实时获取车辆的行驶里程，根据车辆的当前行驶里程distance从图像‑经纬度数据集中提取相近的环境图像组成图像集Ω；(3)利用双目视觉传感器获取当前道路两侧环境图像，由于两侧双目共得到4张图像P1～P4；对于其中任一张图像Pi，通过特征提取使其与图像集Ω中每一张图像进行特征匹配，i为自然数且1≤i≤4；(4)从图像集Ω中提取与图像Pi特征匹配结果最优的两张图像Q1和Q2，并从图像‑经纬度数据集中查询得到图像Q1和Q2对应参考点的经纬度Z1和Z2，进而对经纬度Z1和Z2加权求和得到图像Pi的定位结果；遍历得到4张图像P1～P4的定位结果并结合双目视觉传感器相对车辆几何中心的位置关系，从而求得当前车辆几何中心的地理坐标X；(5)对图像P1～P4进行线段分析并通过偏移识别求得当前车辆的偏移角Δα和偏移量Δβ，进而根据Δα和Δβ计算判别出当前车辆的偏移状态、偏移距离ΔL以及实际方向角αpm。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
