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一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统
| 专利名称： | 一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统 |
| 摘要： | 本发明公开了一种直线三体平衡式自动驾驶方法及其系统，包括获取第一目标车辆前方的第一影像；获取第一目标车俩后方的第二影像；判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；若是，判断第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；若是，分别计算第一目标车辆与第二目标车辆之间的第一距离以及第一目标车辆与第三目标车辆之间的第二距离；分别获取第一目标车辆的第一速度、第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；建立第一目标车辆、第二目标车辆以及第三目标车辆三者的运动模型；调整第一速度，计算出当第一距离与第二距离相等时的第一目标车辆的第四速度；控制第一目标车辆以第四速度行驶，以保证第一目标车辆与前后两车保持匀距。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 苏州格目软件技术有限公司 |
| 发明人： | 顾健 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810561712.9 |
| 公开号： | CN108749815A |
| 代理机构： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548 |
| 代理人： | 李静 |
| 分类号： | B60W30/18(2012.01)I;B60W30/16(2012.01)I;B60W40/105(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/18;B60W30/16;B60W40/105 |
| 申请人地址： | 215400 江苏省苏州市太仓市经济开发区北京西路6号西楼518 |
| 主权项： | 1.一种直线三体平衡式自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：101：获取第一目标车辆前方的第一影像并将所述第一影像进行存储；102：获取所述第一目标车俩后方的第二影像并将所述第二影像进行存储；103：根据所述第一影像判断第一目标车辆正前方是否存在第二目标车辆；104：若是，根据所述第二影像判断所述第二目标车辆正后方是否存在第三目标车辆；105：若是，分别计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的第一距离以及所述第一目标车辆与所述第三目标车辆之间的第二距离；106：分别获取所述第一目标车辆的第一速度、所述第二目标车辆的第二速度以及第三目标车辆的第三速度；107：建立所述第一目标车辆、所述第二目标车辆以及所述第三目标车辆三者的运动模型；108：判断所述第一距离是否大于所述第二距离；109：若是，控制所述第一目标车辆以大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最大值的速度进行行驶；110：若否，判断所述第一距离是否小于所述第二距离；111：若是，控制所述第一目标车辆以小于所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度中最小值的速度进行行驶；112：若否，判断所述第一距离是否等于所述第二距离；113：若是，计算出维持所述第一距离与所述第二距离相等时的所述第一目标车辆的第四速度；114：控制所述第一目标车辆以所述第四速度进行行驶。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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