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原文传递自动驾驶车辆控制方法及系统、自动驾驶车辆及视觉假体

专利名称：	自动驾驶车辆控制方法及系统、自动驾驶车辆及视觉假体
摘要：	本发明提供一种基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法及系统、自动驾驶车辆和视觉假体，该方法包括：接收由视觉假体发送的眼球控制信息，其中，所述眼球控制信息的生成步骤包括：通过视觉假体检测用户眼球运动信号，并由视觉假体基于所述用户眼球运动信号提取眼球轨迹信息，将所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹进行匹配判断；在所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹匹配时，将所述眼球轨迹信息作为眼球控制信息；将所述眼球控制信息转换为对应的控制指令，并基于所述控制指令执行对应操作。本发明可实现盲人通过视觉假体控制自动驾驶车辆，提升自动驾驶车辆以及视觉假体的智能性，尤其适用于盲人在特定场景下的智能驾驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京师范大学
发明人：	韩嘉宁;谢非;夏邵君;卢华昊;韩雨桐
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201811598562.5
公开号：	CN109808711A
代理机构：	北京中企讯知识产权代理有限公司
代理人：	熊亮
分类号：	B60W50/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	210023 江苏省南京市栖霞区文苑路1号
主权项：	1.一种基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法包括以下步骤：接收由视觉假体发送的眼球控制信息，其中，所述眼球控制信息的生成步骤包括：通过视觉假体检测用户眼球运动信号，并由视觉假体基于所述用户眼球运动信号提取眼球轨迹信息，将所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹进行匹配判断；在所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹匹配时，将所述眼球轨迹信息作为眼球控制信息；将所述眼球控制信息转换为对应的控制指令，并基于所述控制指令执行对应操作。 2.如权利要求1所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述通过视觉假体检测用户眼球运动信号的步骤之前包括：确定车辆当前所处的驾驶模式级别；所述将所述眼球控制信息转换为对应的控制指令，并基于所述控制指令执行对应操作的步骤包括：在车辆处于一级自动驾驶模式下，根据预置的视野指令生成规则和所述眼球控制信息生成对应的目标视野指令；基于所述目标视野指令调整视野摄像头的拍摄角度。 3.如权利要求2所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据预置的视野指令生成规则和所述眼球控制信息生成对应的目标视野指令；基于所述目标视野指令调整视野摄像头的拍摄角度的步骤包括：接收到视觉假体发送的头部动作信息；根据所述头部动作信息和所述眼球控制信息计算视野摄像头拍摄角度的目标变化轨迹；根据所述目标变化轨迹调整所述视野摄像头的拍摄角度。 4.如权利要求3所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述头部动作信息和所述眼球控制信息计算视野摄像头拍摄角度的目标变化轨迹的步骤包括：解析所述头部动作信息，获得眼部运动方向和眼部运动幅度；解析所述眼球控制信息，获得眼球运动方向和眼球运动幅度；基于所述眼部运动方向和眼部运动幅度、眼球运动方向和眼球运动幅度，确定用户的视野焦点的变化方向与变化幅度，将所述视野焦点的变化方向与变化幅度作为所述视野摄像头拍摄角度的目标变化轨迹。 5.如权利要求1所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述将所述眼球控制信息转换为对应的控制指令，并基于所述控制指令执行对应操作的步骤包括：在车辆处于二级自动驾驶模式下，查询预置的驾驶指令列表，获得所述眼球控制信息对应的目标驾驶指令，基于所述目标驾驶指令控制车辆执行对应的驾驶操作。 6.如权利要求5所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述获得所述眼球控制信息对应的目标驾驶指令的步骤之后包括：根据所述目标驾驶指令和车辆当前位置计算车辆的预计行驶区域；获取所述预计行驶区域上的路况图像，对所述路况图像进行物体识别，判断所述预计行驶区域上是否存在障碍物；若所述预计行驶区域上存在障碍物，则输出异常警告。 7.如权利要求1所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法还包括：在车辆处于二级自动驾驶模式下，检测到车辆行驶方向上预设距离处具有预设数目的可行道路，输出方向询问提示，其中，所述预设数目大于或等于二；获取当前最新的眼球控制信息，根据所述最新的眼球控制信息确定目标道路，并向所述目标道路的方向行驶；控制车辆向所述目标方向行驶。 8.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括车控中心、视野摄像头、存储器以及存储于所述存储器并可被所述车控中心执行的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制程序，所述基于视觉假体的自动驾驶车辆控制程序被所述车控中心执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于视觉假体的自动驾驶车辆控制方法的步骤。 9.一种视觉假体，其特征在于，所述视觉假体包括无线连接的体内装置和体外装置；所述视觉假体上还存储基于视觉假体的自动驾驶车辆控制程序，所述基于视觉假体的自动驾驶车辆控制程序被所述视觉假体执行时实现如下步骤：检测用户眼球运动信号，并由视觉假体基于所述用户眼球运动信号提取眼球轨迹信息，将所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹进行匹配判断；在所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹匹配时，将所述眼球轨迹信息作为眼球控制信息，并将所述眼球控制信息发送至如权利要求8所述的自动驾驶车辆。 10.一种基于视觉假体的自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆控制系统包括如权利要求8所述的自动驾驶车辆以及与所述自动驾驶车辆有线或无线连接的视觉假体；所述视觉假体，用于检测用户眼球运动信号，并由视觉假体基于所述用户眼球运动信号提取眼球轨迹信息，将所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹进行匹配判断；在所述眼球轨迹信息与预设运动轨迹匹配时，将所述眼球轨迹信息作为眼球控制信息，并将所述眼球控制信息发送至车辆；所述自动驾驶车辆，用于接收由视觉假体发送的眼球控制信息，并将所述眼球控制信息转换为对应的控制指令，并基于所述控制指令执行对应操作。
所属类别：	发明专利