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原文传递自动驾驶车辆制动系统及控制方法

专利名称：	自动驾驶车辆制动系统及控制方法
摘要：	本发明公开了一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法，主制动单元，用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；从制动单元，用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出；其中：所述主制动单元和从制动单元之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；响应于所述主制动单元的状态信号为正常时，由所述主制动单元执行结果输出，此时，从制动单元不执行结果输出；响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元执行结果输出。本发明实现了制动系统的冗余，且响应更加快速和平顺，能够满足自动驾驶的安全要求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	周增碧;丁可;孔周维;梁锋华;何举刚
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201810150318.6
公开号：	CN109747615A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	谭小琴
分类号：	B60T13/74(2006.01);B;B60;B60T;B60T13
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，包括：主制动单元（4），用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；从制动单元（3），用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元（4）的状态信号决定是否执行结果输出；其中：所述主制动单元（4）和从制动单元（3）之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；响应于所述主制动单元（4）的状态信号为正常时，由所述主制动单元（4）执行结果输出，此时，从制动单元（3）不执行结果输出；响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元（3）执行结果输出。 2.根据权利要求1 所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：主汽车总线（1），用于传输控制指令以及状态信号的反馈；冗余汽车总线（2），用于与主汽车总线（1）同步传输所述控制指令以及状态信号的反馈；所述主制动单元（4）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接，主制动单元（4）从主汽车总线（1）以及冗余汽车总线（2）上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或从制动单元（3）的状态信号发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上；所述从制动单元（3）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接，从制动单元（3）从主汽车总线（1）以及冗余汽车总线（2）上接收并解算所述控制指令，并将自身和/或主制动单元（4）的状态信号发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上。 3.根据权利要求2 所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述主制动单元（4）和从制动单元（3）之间还通过一条或两条私有通信线（8）连接，用于主制动单元（4）和从制动单元（3）之间的数据交互。 4.根据权利要求 1至3任一所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，还包括：中央控制器（5），用于发出控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上，该中央控制器（5）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接。 5.根据权利要求 4所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：安全控制器（7），用于发送控制指令以及监控主制动单元和从制动单元的状态信号，并将该控制指令分别发送至主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）上，该安全控制器（7）分别与主汽车总线（1）和冗余汽车总线（2）连接。 6.根据权利要求1或2或3或5所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于，还包括：电源单元（6），为主制动单元（4）、从制动单元（3）、中央控制器（5）以及安全控制器（7）供电。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述电源单元（6）包括：第一电源（6a），用于为中央控制器（5）和主制动单元（4）供电，该第一电源（6a）分别与中央控制器（5）和主制动单元（4）连接；第二电源（6b），用于为安全控制器（7）和从制动单元（3）供电，该第二电源（6b）分别与安全控制器（7）和从制动单元（3）连接。 8.根据权利要求 1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述主制动单元（4）包括常规制动系统、电子稳定程序控制系统、辅助减速控制、电子手刹控制系统、自动紧急制动和主动制动辅助系统。 9.根据权利要求1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述从制动单元（3）；包括常规制动系统、制动防抱死系统和辅助减速控制；或包括常规制动系统、制动防抱死系统、自动紧急制动和辅助减速控制。 10.根据权利要求1或2或3或5或7所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：还包括：第一轮速传感器（9），该第一轮速传感器（9）与主制动单元（4）连接；第二轮速传感器（10），该第二轮速传感器（10）与从制动单元（3）连接。 11.根据权利要求1至10任一所述的自动驾驶车辆制动系统，其特征在于：所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。 12.一种自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，采用权利要求4所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：响应于所述主制动单元（4）和从制动单元（3）的状态信号均为正常时，所述主制动单元（4）和从制动单元（3）同步接收和解算控制指令，并由主制动单元（4）执行结果输出，从制动单元（3）不执行结果输出；响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）执行结果输出；在监测到所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）发送主制动单元（4）的状态信号给中央控制器（5），若主制动单元（4）还具有自我诊断能力，所述主制动单元（4）也将向中央控制器（5）上报自身的状态信号；在监测到所述从制动单元（3）的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元（4）发送从制动单元（3）的状态信号给中央控制器（5），若从制动单元（3）还具有自我诊断能力，所述从制动单元（3）也将向中央控制器（5）上报自身的状态信号。 13.根据权利要求 12所述的自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于：所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。 14.一种自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，采用权利要求5所述的自动驾驶车辆制动系统，其方法包括以下步骤：响应于所述主制动单元（4）和从制动单元（3）的状态信号均为正常时，所述主制动单元（4）和从制动单元（3）同步接收和解算控制指令，并由主制动单元（4）执行结果输出，从制动单元（3）不执行结果输出；响应于所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）执行结果输出；在监测到所述主制动单元（4）的状态信号为出现故障失效时，所述从制动单元（3）发送主制动单元（4）的状态信号给中央控制器（5）和/或安全控制器（7），若主制动单元（4）还具有自我诊断能力，所述主制动单元（4）也将向中央控制器（5）和/或安全控制器（7）上报自身的状态信号；在监测到所述从制动单元（3）的状态信号为出现故障失效时，所述主制动单元（4）发送从制动单元（3）的状态信号给中央控制器（5）和/或安全控制器（7），若从制动单元（3）还具有自我诊断能力，所述从制动单元（3）也将向中央控制器（5）和/或安全控制器（7）上报自身的状态信号。 15.根据权利要求 14所述的自动驾驶车辆制动控制方法，其特征在于：所述故障失效为在当前点火周期内所出现的不可恢复的故障。
所属类别：	发明专利