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原文传递车辆冗余制动系统及控制方法

专利名称：	车辆冗余制动系统及控制方法
摘要：	本发明提供一种车辆冗余制动系统及控制方法，该系统包括：自动驾驶主控制器分别与自动驾驶冗余控制器、主制动控制器和第一冗余制动控制器连接，自动驾驶冗余控制器分别与主制动控制器和第一冗余制动控制器连接；自动驾驶冗余控制器根据第一健康状态向主制动控制器发送第一激活指令，主制动控制器根据第一健康状态，响应自动驾驶主控制器发出的第一控制指令或响应自动驾驶冗余控制器发出的第二控制指令，根据指令响应第一情况发送生成的第一报文；第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态或第一激活指令，响应第一控制指令或响应第二控制指令。本发明兼顾了车辆制动功能，且能够实现集成冗余，降低了车辆制动系统所占用的空间。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	嬴彻星创智能科技(上海)有限公司
发明人：	张守伟;张立永
专利状态：	有效
申请日期：	2022-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202211057498.6
公开号：	CN115402287A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	耿琦
分类号：	B60T17/18;B60T17/22;B;B60;B60T;B60T17;B60T17/18;B60T17/22
申请人地址：	201801 上海市浦东新区(上海)自由贸易试验区临港新片区新杨公路1800弄2幢2528室
主权项：	1.一种车辆冗余制动系统，其特征在于，包括自动驾驶主控制器、自动驾驶冗余控制器、主制动控制器和第一冗余制动控制器，其中：所述自动驾驶主控制器分别与所述自动驾驶冗余控制器、所述主制动控制器和所述第一冗余制动控制器连接，以向所述自动驾驶冗余控制器发送第一控制指令和第一健康状态，或者，向所述主制动控制器发送第一控制指令和第一健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第一控制指令和所述第一健康状态；所述自动驾驶冗余控制器分别与所述主制动控制器和所述第一冗余制动控制器连接，以向所述主制动控制器第二控制指令和第二健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第二控制指令和所述第二健康状态，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一健康状态，向所述主制动控制器发送激活其内第二控制指令的第一激活指令；所述主制动控制器根据接收的第一健康状态或所述第一激活指令，响应所述第一控制指令或响应所述第二控制指令，并基于指令响应第一情况和所述主制动控制器的第三健康状态生成第一报文，将所述第一报文发送至所述第一冗余制动控制器，或者，根据所述指令响应第一情况将所述第一报文发送至所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器；所述自动驾驶主控制器根据接收的第一报文的第三健康状态，向所述第一冗余制动控制器发送激活其内第一控制指令的第二激活指令，或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一报文的第三健康状态，向所述第一冗余制动控制器发送激活其内第二控制指令的第三激活指令；所述第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态、所述第二激活指令或所述第三激活指令，响应相应第一控制指令或第二控制指令。 2.根据权利要求1所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括第二冗余制动控制器，所述第二冗余制动控制器分别与所述自动驾驶主控制器和所述自动驾驶冗余控制器连接，并接收所述自动驾驶主控制器发送的第一控制指令和第一健康状态，以及接收所述自动驾驶冗余控制器发送的第二控制指令和第二健康状态，其中：所述第一冗余制动控制器基于指令响应第二情况和所述第一冗余制动控制器的第四健康状态生成第二报文，将所述第二报文发送至所述第二冗余制动控制器，或者，根据所述指令响应第二情况将所述第二报文发送至所述自动驾驶主控制器或自动驾驶冗余控制器；所述自动驾驶主控制器根据接收的第二报文的第四健康状态，向所述第二冗余制动控制器发送激活其内第一控制指令的第四激活指令，或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第二报文的第四健康状态，向所述第二冗余制动控制器发送激活其内第二控制指令的第五激活指令；所述第二冗余制动控制器根据所述第二报文中的第四健康状态、所述第四激活指令或所述第五激活指令，响应相应第一控制指令或第二控制指令。 3.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括挂车控制模块及与所述挂车控制模块连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与行车控制接口连接。 4.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括挂车控制模块及与所述挂车控制模块连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与驻车控制接口连接。 5.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括挂车控制模块，所述挂车控制模块包括挂车控制单元及与所述挂车控制单元连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与行车控制接口连接。 6.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括挂车控制模块，所述挂车控制模块包括挂车控制单元及与所述挂车控制单元连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与驻车控制接口连接。 7.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括第一控制器域网总线和第二控制器域网总线，其中：所述自动驾驶主控制器，通过所述第一控制器域网总线分别与所述主制动控制器和所述第二冗余制动控制器连接，以及通过所述第二控制器域网总线与所述第一冗余制动控制器连接；所述自动驾驶冗余控制器，通过所述第一控制器域网总线分别与所述主制动控制器连接和所述第二冗余制动控制器连接，以及通过所述第二控制器域网总线与所述第一冗余制动控制器连接。 8.一种车辆冗余制动控制方法，应用于如权力要求1-7任一所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，方法包括：自动驾驶主控制器和自动驾驶冗余控制器联合判断主制动控制器和第一冗余制动控制器是否存在故障和异常；基于不存在故障和异常，所述自动驾驶主控制器向自动驾驶冗余控制器发送第一控制指令和第一健康状态，或者，向所述主制动控制器发送第一控制指令和第一健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第一控制指令和所述第一健康状态；所述自动驾驶冗余控制器向所述主制动控制器第二控制指令和第二健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第二控制指令和所述第二健康状态；所述主制动控制器根据接收的第一健康状态，响应所述第一控制指令或响应所述第二控制指令；或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一健康状态异常，激活所述第一冗余制动控制器接收的第二控制指令；所述主制动控制器基于指令响应第一情况和所述主制动控制器的第三健康状态生成第一报文，将所述第一报文发送至所述第一冗余制动控制器，以及根据所述指令响应第一情况，将所述第一报文发送至所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器；所述第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态异常，响应所述第一控制指令或所述第二控制指令；或者，所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态异常，激活所述第一冗余制动控制器内对应的第一控制指令或第二控制指令。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8所述车辆冗余制动控制方法的步骤。 10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8所述车辆冗余制动控制方法的步骤。