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一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置
| 专利名称： | 一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置 |
| 摘要： | 本申请公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法包括检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断第一平均加速度曲率与第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使曲率比值小于或等于第二预设值。本方法能够解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错。本申请还公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 发明人： | 黄衎澄;赵宇峰;张国亮 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810595525.2 |
| 公开号： | CN108791305A |
| 代理机构： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 |
| 代理人： | 罗满 |
| 分类号： | B60W40/10(2012.01)I;B60W40/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/10;B60W40/00 |
| 申请人地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室 |
| 主权项： | 1.一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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