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轮胎自动装载系统
| 专利名称： | 轮胎自动装载系统 |
| 摘要： | 本发明是用来为自动汽车生产流水线提供自动装载轮胎的系统，在流水线作业生产汽车的过程中，需要安装汽车轮胎和备胎；提高轮胎的运送效率以及降低工人装填轮胎的工作负担；本方法可广泛应用于各种使用智能机械臂自动装载货物的问题，基于货物位置识别方法和图像匹配算法，可以实现智能化管理；本发明可以方便继承到管道的生产流水线，以信息系统提供操作指令、降低作业人员劳动强度、改善货物装载的作业效率、为智能物流管理提供科学的决策依据。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 长春师范大学 |
| 发明人： | 朱金龙;于繁华;耿庆田 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711468387.3 |
| 公开号： | CN108455228A |
| 分类号： | B65G47/06(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I;B;G;B65;G06;B65G;G06K;B65G47;G06K9;B65G47/06;G06K9/00;G06K9/46 |
| 申请人地址： | 130032 吉林省长春市二道区长吉北路677号 |
| 主权项： | 1.本发明是用来为自动汽车生产流水线提供自动装载轮胎的系统，在流水线作业生产汽车的过程中，需要安装汽车轮胎和备胎；方法基于ORB的轮胎匹配算法为核心内容，以匹配算法定位轮胎的位置控制机械臂自动装载轮胎，该方法的灵活性较高，可对各种轮胎、货物进行匹配、定位，可以满足对不同精度和安全级别的要求；本方法是利用ORB方法进行轮胎匹配结合轮胎识别的位置控制机械臂的位置，实现自动装填轮胎，完善汽车生产线轮胎管理的信息自动化；所需设备：6个料架，计算机，机器人吊臂，摄像头，1条传送带，2条自动辊道；方法步骤如下：（010）部分，系统启动具体步骤如下：步骤C011：启动系统，加载配置文件场景信息，文件包括机器人吊臂位置、轨道信息、料架、轮胎型号、吊臂信息、吊臂状态；检测各个设备和功能是否正常工作；步骤C012：复原设备状态，然后进入待检测轮胎位置状态；步骤C013：装填轮胎至料架，料架通过传送带运送至工作区域；步骤C014：摄像头通过视频检测控制吊臂位置，检测分为特征点提取、特征点描述和位置调整；（020）部分，特征点提取具体步骤如下：步骤C021：粗提取,提取大量的特征点，从图像中选取一点P，判断该点是不是特征点的方法是，以P为圆心画一个半径为3像素的圆；圆周上如果有连续n个像素点的灰度值比P点的灰度值大或者小，则认为P为特征点；一般n设置为12，为了加快特征点的提取，快速排出非特征点，首先检测1、9、5、13位置上的灰度值，如果P是特征点，那么这四个位置上有3个或3个以上的的像素值都大于或者小于P点的灰度值；如果不满足，则直接排出此点；步骤C022：机器学习的方法筛选最优特征点；使用ID3算法训练一个决策树，将特征点圆周上的16个像素输入决策树中，以此来筛选出最优的FAST特征点；步骤C023：非极大值抑制去除局部较密集特征点；使用非极大值抑制算法去除临近位置多个特征点的问题；为每一个特征点计算出其响应大小；计算方式是特征点P和其周围16个特征点偏差的绝对值和；在比较临近的特征点中，保留响应值较大的特征点，删除其余的特征点；步骤C024：特征点的尺度不变形；建立金字塔，来实现特征点的多尺度不变性；设置一个比例因子scaleFactor（opencv默认为1.2）和金字塔的层数nlevels（opencv默认为8）；将原图像按比例因子缩小成nlevels幅图像；缩放后的图像为：I’= I/scaleFactork(k=1,2,…, nlevels)；nlevels幅不同比例的图像提取特征点总和作为这幅图像的oFAST特征点；步骤C025：特征点的旋转不变性；ORB算法提出使用矩（moment）法来确定FAST特征点的方向；通过矩来计算特征点以r为半径范围内的质心，特征点坐标到质心形成一个向量作为该特征点的方向；矩定义如下： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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