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原文传递一种全向轮行走及防碰撞系统

专利名称：	一种全向轮行走及防碰撞系统
摘要：	本发明具体涉及一种安全性高、有效提高工作效率的全向轮行走及防碰撞系统；所述防碰撞系统包括设置在移动平台上的物体运动信息采集组、物体图像体积信息采集组、碰撞信息采集组、安全防护组以及报警装置；每个AGV小车根据所探测到的障碍物的位置，能做到识别与控制的准确性和快速性，从而及时主动地避让障碍物；当ECU判断碰撞到的是人体时，还可以弹出安全气囊以更好的保护人体。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	西华大学
发明人：	陈子龙
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810105218.1
公开号：	CN108215784A
分类号：	B60K17/04(2006.01)I;B62D11/08(2006.01)I;B;B60;B62;B60K;B62D;B60K17;B62D11;B60K17/04;B62D11/08
申请人地址：	610039 四川省成都市金牛区金周路999号西华大学
主权项：	1.一种全向轮行走及防碰撞系统，其特征在于：所述系统包括汽车底盘式或桁架式移动平台，移动平台上设置ECU，多个移动平台的ECU与中央处理器通信连接；中央处理器设置在移动平台的工作环境附近的相应位置；移动平台上还设置有定位器，多个移动平台的定位器与定位接收机通信连接，定位接收机设置在移动平台的工作环境附近的相应位置，并且与中央处理器通信连接；移动平台上还安装有重量传感器，重量传感器与ECU通信连接；移动平台上还设置有数据存储器，数据存储器与ECU通信连接；移动平台下部相应位置安装四个全向轮，全向轮上设置盘式制动装置；移动平台底盘中央位置安装双轴输出式电机(001)，双轴输出式电机(001)的一个输出轴通过第一动力转换装置(002)与第一主转轴(1)的输入端连接，电机(001)的另一个输出轴与第二主转轴(2)的输入端连接，所述第一主转轴(1)或第二主转轴(2)的输出端外侧面上还套设可滑动的第一圆柱齿轮(81)，第一圆柱齿轮(81)可在换挡接合套的推动下分别和第二圆柱齿轮(82)、第三圆柱齿轮(83)啮合，第二圆柱齿轮(82)套设在第一传动轴(84)上，第三圆柱齿轮(83)套设在第二传动轴(85)上，第一传动轴(84)的一端外侧面上套设第一主动锥齿轮(11)或第二主动锥齿轮(21)；第二传动轴(85)的一端通过圆锥齿轮组与一个第一辅助转轴(3)或一个第二辅助转轴(5)连接；所述第一主动锥齿轮(11)与第一从动锥齿轮(12)啮合，第二主动锥齿轮(21)与第二从动锥齿轮(22)啮合，第一从动锥齿轮(12)通过一个第二动力转换装置(005)分别与一个第一辅助转轴(3)的内端连接，两个第一辅助转轴(3)的外端分别与左前全向轮(31)、右前全向轮(32)通过花键连接，第二从动锥齿轮(22)通过一个第二动力转换装置(005)分别与一个第二辅助转轴(5)的内端连接，两个第二辅助转轴(5)的外端分别与左后全向轮(51)、右后全向轮(52)通过花键连接；所述第一动力转换装置(002)包括套设在双轴输出式电机(001)输出轴外侧面外侧的第一旋转壳体(61)，第一旋转壳体(61)的轴线与电机(001)同轴设置，第一旋转壳体(61)的内侧面与电机(001)的输出轴外侧面之间设置第一止推轴承(003)，第一旋转壳体(61)的外侧面与移动平台底盘之间设置第二止推轴承(004)；第一旋转壳体(61)中部的侧壁上设置沿其径向方向贯通的通孔，通孔中插入第一十字轴(62)的端头，使第一十字轴(62)与第一旋转壳体(61)共同旋转；第一十字轴(62)的每个轴端内侧套设一个可旋转的第一圆锥小齿轮(63)，第一圆锥小齿轮(63)的两侧分别与一个第一圆锥大齿轮(64)啮合，一个第一圆锥大齿轮(64)通过花键套在电机(001)的输出轴上，另一个第一圆锥大齿轮(64)通过花键套在第一主转轴(1)的输入端；两个第一圆锥大齿轮(64)相对的端面之间设置可将两个第一圆锥大齿轮(64)连接或分离的第一锁止离合器(65)；所述第一旋转壳体(61)的外侧面外侧设置第一电磁制动带(66)，第一电磁制动带(66)的内侧面可与第一旋转壳体(61)的外侧面压紧或分离；所述第二动力转换装置(005)包括与第一从动锥齿轮(12)或第二从动锥齿轮(22)连接且共同旋转的第二旋转壳体(41)，第二旋转壳体(41)的轴线与第一从动锥齿轮(12)或第二从动锥齿轮(22)同轴设置，第二旋转壳体(41)的内侧面与第一辅助转轴(3)或第二辅助转轴(5)之间设置第三止推轴承(006)，第二旋转壳体(41)的外侧面与移动平台底盘之间设置第四止推轴承(007)；所述第二旋转壳体(41)的中部的侧壁上设置沿其径向方向贯通的通孔，通孔中插入第二十字轴(42)的端头，使第二十字轴(42)与第二旋转壳体(41)共同旋转，第二十字轴(42)的每个轴端内侧套设一个可旋转的第二圆锥小齿轮(43)，第二圆锥小齿轮(43)的两端分别与一个第二圆锥大齿轮(44)啮合，两个第二圆锥大齿轮(44)分别通过花键套在两个第一辅助转轴(3)或两个第二辅助转轴(5)的内端；两个第二圆锥大齿轮(44)相对的端面之间设置可将两个第二圆锥大齿轮(44)连接或分离的第二锁止离合器(45)；所述第二旋转壳体(41)的外侧面外侧设置第二电磁制动带(46)，第二电磁制动带(46)的内侧面可与第二旋转壳体(41)的外侧面压紧或分离；两个第一辅助转轴(3)的外端套设左前全向轮(31)或右前全向轮(32)，两个第二辅助转轴(5)的外端套设左后全向轮(51)或右后全向轮(52)；所述左前全向轮(31)、右前全向轮(32)、左后全向轮(51)、右后全向轮(52)上分别设置转速传感器(72)，所述移动平台底盘相应位置设置转角传感器(73)，所述移动平台的前部、后部、左边、右边相应位置分别设置路线侦测装置(74)；所述全向轮行走系统还包括驱动控制器(71)，驱动控制器(71)分别与电机(001)、第一动力转换装置(002)、第二动力转换装置(005)通信连接；所述驱动控制器(71)、转速传感器(72)、转角传感器(73)、路线侦测装置(74)分别与ECU通信连接；所述防碰撞系统还包括设置在移动平台上的物体运动信息采集组、物体图像体积信息采集组、碰撞信息采集组、安全防护组以及报警装置；所述物体运动信息采集组分别安装在移动平台的前部、后部、左侧、右侧；物体运动信息采集组包括一个第一红外线传感器和一个超声波传感器；物体运动信息采集组和ECU通信连接；所述物体图像体积信息采集组分别安装在移动平台的前部、后部、左侧、右侧；图像体积信息采集组包括三个第一摄像头，三个第一摄像头在一个竖直平面内呈等边三角形或等腰三角形设置，位于底边的两个第一摄像头相互呈90°设置，位于底边的第一摄像头与顶角的第一摄像头之间呈45°设置；物体图像体积信息采集组和ECU通信连接；所述的第一摄像头为双目式摄像机(40)；所述碰撞信息采集组分别安装在移动平台的前部、后部、左侧、右侧，碰撞信息采集组包括一个碰撞传感器和一个加速度传感器，碰撞信息采集组还包括一个安装在移动平台上的速度传感器；碰撞信息采集组和ECU通信连接；所述安全防护组包括分别安装在移动平台的前部、后部、左侧、右侧的四个安全气囊和电磁防撞装置，电磁防撞装置包括电磁铁块(91)、导电棒(92)；移动平台前部、后部、左侧、右侧分别设置四个凹槽，凹槽内安装竖直放置的电磁铁块(91)，电磁铁块(91)呈平板状，导电棒(92)从电磁铁块(91)的中间穿过，沿电磁铁块(91)长度方向设置；导电棒(92)两端电源线与移动平台的电源(93)连接；导电棒(92)一端的电源线上设置的电磁开关的控制线与ECU通信连接；安全防护组与ECU通信连接；所述报警装置包括安装在移动平台上的声光报警器、无线信号发射器；报警装置与ECU通信连接。
所属类别：	发明专利