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原文传递全向行走装置及全向行走设备

专利名称：	全向行走装置及全向行走设备
摘要：	本实用新型提供一种全向行走装置及全向行走设备。全向行走装置包括滚轮、行走机构和转向机构，行走机构与滚轮连接并能够驱动滚轮滚动，转向机构与行走机构连接并能够通过驱动行走机构转动以带动滚轮转向。全向行走设备包括机架以及设于机架上的若干个全向行走装置，转向机构与机架连接。本实用新型的全向行走装置及全向行走设备兼具行走和万向转向的功能，行走和转向既能够独立进行，又能够同时进行，能够实现整体的前进、后退、左右平移、任意角度侧向平移，绕给定点旋转等复杂动作。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市施罗德工业集团有限公司
发明人：	宋有聚;赵浩杰;王小桂
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201920526945.5
公开号：	CN209666824U
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	孙海杰
分类号：	B60K7/00(2006.01);B;B60;B60K;B60K7
申请人地址：	518000 广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-72号银星智界2号楼1101
主权项：	1.一种全向行走装置，其特征在于，包括滚轮、行走机构和转向机构，所述行走机构与所述滚轮连接并能够驱动所述滚轮滚动，所述转向机构与所述行走机构连接并能够通过驱动所述行走机构转动以带动所述滚轮转向。 2.根据权利要求1所述的全向行走装置，其特征在于，所述行走机构包括行走驱动组件和行走传动组件，所述行走驱动组件通过所述行走传动组件与所述滚轮连接并能够驱动所述滚轮滚动；所述转向机构包括转向驱动组件和转向传动组件，所述转向驱动组件通过所述转向传动组件与所述行走驱动组件连接并能够驱动所述滚轮转向。 3.根据权利要求2所述的全向行走装置，其特征在于，所述行走驱动组件包括行走驱动电机，所述转向驱动组件包括转向驱动电机，所述行走驱动电机和所述转向驱动电机的输出轴平行设置，所述转向驱动电机的转子通过所述转向传动组件与所述行走驱动电机的定子连接；所述行走传动组件和所述转向传动组件之一包括垂直传动副，所述垂直传动副将输入其上的转动垂直输出。 4.根据权利要求3所述的全向行走装置，其特征在于，所述行走驱动电机和所述转向驱动电机的输出轴均在竖直方向上设置，所述行走传动组件包括所述垂直传动副。 5.根据权利要求4所述的全向行走装置，其特征在于，所述垂直传动副为具有90°交角的锥齿轮传动副。 6.根据权利要求4所述的全向行走装置，其特征在于，所述行走传动组件还包括与所述垂直传动副连接的直齿轮传动副，所述直齿轮传动副的高速级与所述行走驱动电机连接，低速级与所述滚轮连接。 7.根据权利要求4所述的全向行走装置，其特征在于，所述转向传动组件包括直齿轮传动副，所述直齿轮传动副的高速级与所述转向驱动电机的连接，低速级与所述行走驱动电机连接。 8.根据权利要求1-7中任一项所述的全向行走装置，其特征在于，所述全向行走装置还包括支架，所述行走机构和所述滚轮设于所述支架上，所述转向机构通过驱动所述支架转动以驱动所述滚轮转向。 9.根据权利要求8所述的全向行走装置，其特征在于，所述支架至少将行走机构的传动结构罩设于其中；和/或，所述滚轮的转轴与所述支架之间设有滚动轴承。 10.一种全向行走设备，其特征在于，包括机架以及设于所述机架上的若干个如权利要求1-9中任一项所述的全向行走装置，所述转向机构与所述机架连接。
所属类别：	实用新型