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一种基于强化学习的船舶智能避碰方法
| 专利名称： | 一种基于强化学习的船舶智能避碰方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的船舶智能避碰方法，首先获取两艘船的静态数据和动态数据；然后检验数据的合法性，判断是否需要启动避碰程序；计算相关避碰参数，判断是否会产生危险情况；如果不会产生碰撞危险，则按照“避碰规则”保持速度和方向前进即可；如果会产生碰撞危险，则运用强化学习方法来学习避碰策略，输入数据为计算后的参数进行训练，输出为训练之后生成的策略，获取本船所需转的舵角；接着执行策略，动态更新步骤1中两艘船的动态数据，并返回一个奖励值；策略执行结束后，根据“避碰规则”确定复航时机然后复航。本发明实现了船舶避碰的自主学习与改进，避免了海员等纯粹依靠经验导致的不利局面。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 武汉理工大学 |
| 发明人： | 张蕊;王潇;刘克中;吴晓烈;刘炯炯 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810378954.4 |
| 公开号： | CN108820157A |
| 代理机构： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 |
| 代理人： | 魏波 |
| 分类号： | B63B43/18(2006.01)I;B;B63;B63B;B63B43;B63B43/18 |
| 申请人地址： | 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号 |
| 主权项： | 1.一种基于强化学习的船舶智能避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：第1步：获取两艘船的静态数据和动态数据；第2步：检验数据的合法性，计算相关避碰参数，判断是否会产生危险情况，启动避碰程序；第3步：如果不会产生碰撞危险，则按照“避碰规则”保持速度和方向前进即可；如果会产生碰撞危险，则运用强化学习方法来学习避碰策略，输入数据为计算后的参数进行训练，输出为训练之后生成的策略，获取本船所需转的舵角；第4步：执行第3步生成的策略，然后动态更新步骤1中两艘船的动态数据，并返回一个奖励值；所述奖励值用来评价避碰策略的好坏；第5步：策略执行结束后，根据“避碰规则”确定复航时机然后复航。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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