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原文传递取料控制方法和装置

专利名称：	取料控制方法和装置
摘要：	本申请公开了一种取料控制方法和装置。该方法包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前位置；根据机械手的当前位置和目标料垛中的物料的厚度控制机械手依次取走目标料垛中的物料。通过本申请，解决了相关技术中采用机械手取料时，需要人工获知料垛中的物料的位置，取料效率低的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
发明人：	王勤勤;黄静夷;陈定强;郑海强;朱燕昌
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810948689.9
公开号：	CN108820905A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司 11240
代理人：	赵囡囡;周春枚
分类号：	B65G61/00(2006.01)I;B65G47/91(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G61;B65G47;B65G61/00;B65G47/91
申请人地址：	519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼
主权项：	1.一种取料控制方法，其特征在于，包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测所述机械手是否接触到所述目标料垛顶部的物料，其中，所述目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在所述机械手接触到所述目标料垛顶部的物料的情况下，记录所述机械手的当前位置；根据所述机械手的当前位置和所述目标料垛中的物料的厚度控制所述机械手依次取走所述目标料垛中的物料。
所属类别：	发明专利