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原文传递料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质

专利名称：	料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质
摘要：	本发明公开了一种料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质。料仓取料方法，用于取料设备，所述料仓取料方法包括：标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息；控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动以获取所述料盘的至少三个角点的角点世界坐标；获取待取物料的穴位位置信息；基于所述穴位位置信息、角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标；控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料。通过采用上述方案，解决现有的取料方法存在准确性、快速性或简便性差的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东莞市宇瞳光学科技股份有限公司
发明人：	田鑫睿;高云;冯双;李炜;刘金中;游亚帆
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202211287711.2
公开号：	CN117068620A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	高艳红
分类号：	B65G1/137;B65G1/04;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/137;B65G1/04
申请人地址：	523000 广东省东莞市长安镇靖海东路99号
主权项：	1.一种料仓取料方法，用于取料设备，所述取料设备包括图像采集装置、运动装置、储料装置、取料装置和处理装置，所述图像采集装置用于采集图像，所述储料装置包括料仓，所述料仓用于放置料盘，所述料盘具有多个用于放置物料的穴位，所述取料装置用于拿取料盘物料，所述运动装置用于带动所述取料装置和所述图像采集装置运动，所述处理装置与所述图像采集装置、所述运动装置和所述取料装置均电连接，其特征在于，所述料仓取料方法包括：标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，其中，所述图像采集装置包括图像标定点；基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息；控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动以获取所述料盘的至少三个角点的角点世界坐标；获取待取物料的穴位位置信息；基于所述穴位位置信息、角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标；控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料。 2.根据权利要求1所述的料仓取料方法，其特征在于，所述标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，包括：控制所述运动装置带动所述图像采集装置按九宫格方式依次运动至九个标定点位；控制所述图像采集装置运动至标定点位时获取图像信息；基于所述图像信息采用N点标定算法计算世界坐标和像素坐标的转换关系以得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系。 3.根据权利要求1所述的料仓取料方法，其特征在于，所述取料装置包括吸笔；所述基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息，包括：获取所述吸笔的吸笔世界坐标；控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动图像世界坐标直至所述吸笔处于所述图像采集装置的采集区域；获取所述图像采集装置采集到的位于所述吸笔处的同轴治具的同轴治具图像信息；基于所述同轴治具图像信息确定所述同轴治具的圆心像素坐标；基于所述坐标转换关系将所述圆心像素坐标转换为圆心世界坐标；基于所述吸笔世界坐标、所述图像世界坐标和所述圆心坐标确定所述吸笔和所述图像标定点的间距得到间距信息。 4.根据权利要求3所述的料仓取料方法，其特征在于，所述图像采集装置包括上相机和下相机，所述吸笔的数量为多个，多个所述吸笔中的一个为标定吸笔，所述吸笔世界坐标包括标定吸笔世界坐标，所述间距信息包括标定间距信息和吸笔间距信息，所述基于所述吸笔世界坐标、所述图像世界坐标和所述圆心坐标确定所述吸笔和所述图像标定点的间距得到间距信息，包括：基于所述标定吸笔世界坐标、所述图像世界坐标和所述圆心坐标确定所述标定吸笔和所述图像标定点的间距得到标定间距信息；分别获取多个所述吸笔的吸笔世界坐标；获取下相机采集到多个所述吸笔的吸笔图像信息；基于多个所述吸笔图像信息分别确定多个所述吸笔中心像素坐标；基于多个所述吸笔中心像素坐标通过所述坐标转换关系分别确定吸笔中心世界坐标；基于多个所述吸笔世界坐标和对应的吸笔中心世界坐标的差值确定吸笔间距；基于所述吸笔间距和所述标定间距信息确定所述标定吸笔外的其余所述吸笔和所述图像标定点的间距得到吸笔间距信息。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的料仓取料方法，其特征在于，所述待取物料的穴位位置信息包括仓号信息、穴号信息、料盘排列信息、料盘数量信息、料盘行数信息和料盘列数信息；所述料盘和所述料仓的数量均为多个，所述基于所述穴位位置信息、角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标，包括：基于所述穴号信息、所述料盘排列信息、所述料盘数量信息、所述料盘行数信息和所述料盘列数信息确定所述待取物料的料盘序号和行列位置；基于所述料盘序号和所述仓号信息确定对应料盘的角点坐标信息；基于对应料盘的至少三个角点的所述角点坐标信息和所述待取物料的行列位置确定所述图像采集装置位于所述待取物料处的第一世界坐标；基于所述第一世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标。 6.根据权利要求5所述的料仓取料方法，其特征在于，所述吸笔的数量为多个，所述基于所述第一世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标之前，还包括：获取吸笔序号；基于所述吸笔序号确定取料吸笔；相应的，所述基于所述第一世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标，包括：基于与所述取料吸笔对应所述间距信息和所述第一世界坐标确定所述取料吸笔运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的料仓取料方法，其特征在于，所述取料设备还包括压力检测件，所述压力检测件设置在所述取料装置上；所述控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料，包括：控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处；控制所述运动装置带动所述取料装置下降并实时确定所述压力检测件检测到的压力信息是否大于预设压力阈值；当所述压力检测件检测到的压力信息大于预设压力阈值，控制所述取料装置进行取料。 8.一种料仓取料装置，其特征在于，包括：第一标定模块，用于标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，其中，所述图像采集装置包括图像标定点；第二标定模块，用于基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息；第一控制模块，用于控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动以获取所述料盘的至少三个角点的角点世界坐标；获取模块，用于获取待取物料的穴位位置信息；确定模块，用于基于所述穴位位置信息、角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标；第二控制模块，用于控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料。 9.一种取料设备，其特征在于，所述取料设备包括图像采集装置、运动装置、储料装置、取料装置和处理装置；所述图像采集装置用于采集图像；所述储料装置包括料仓，所述料仓用于放置料盘，所述料盘具有多个用于放置物料的穴位；所述取料装置用于拿取料盘物料，所述运动装置用于带动所述取料装置和所述图像采集装置运动；所述处理装置与所述图像采集装置、所述运动装置和所述取料装置均电连接，所述处理装置用于执行权利要求1-7中任一项所述的料仓取料方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的料仓取料方法。
所属类别：	发明专利