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原文传递一种送料设备、取料系统及取料方法

专利名称：	一种送料设备、取料系统及取料方法
摘要：	本申请提供了一种送料设备、取料系统及取料方法，该送料设备包括：机架；上料装置，设置于机架上，包括多个料盘，料盘用于承载堆叠的多个物料；升降装置，设置于料盘靠近机架一侧，用于向物料施加远离机架方向的力，以将物料顶起，并使得顶起的物料与取料装置接触；其中，当取料装置移动至上料装置远离机架一侧的预定位置时，升降装置向远离初始位置方向行进；当升降装置远离的时间超过第一阈值时，升降装置向靠近初始位置行进，当升降装置靠近的时间超过第二阈值时，取料装置将与取料装置接触的物料取走。通过上述实施方式，本申请能够提高送料设备的送料效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	配天机器人技术有限公司
发明人：	邱小亮;叶伟智
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910735644.8
公开号：	CN110436209A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李庆波
分类号：	B65G59/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G59
申请人地址：	233000安徽省蚌埠市东海大道6525号(安徽大富重工技术有限公司内)
主权项：	1.一种送料设备，其特征在于，所述送料设备包括：机架；上料装置，设置于所述机架上，包括多个料盘，所述料盘用于承载堆叠的多个物料；升降装置，设置于所述料盘靠近所述机架一侧，用于向所述物料施加远离所述机架方向的力，以将所述物料顶起，并使得顶起的所述物料与取料装置接触；其中，当所述取料装置移动至所述上料装置远离所述机架一侧的预定位置时，所述升降装置向远离初始位置方向行进；当所述升降装置远离的时间超过第一阈值时，所述升降装置向靠近所述初始位置行进，当所述升降装置靠近的时间超过第二阈值时，所述取料装置将与所述取料装置接触的所述物料取走。 2.根据权利要求1所述的送料设备，其特征在于，所述上料装置包括：底盘，所述底盘的边缘设置有多个间隔排布的贯通槽；挡板，所述挡板自所述底盘的表面向远离所述机架一侧延伸，且每个所述贯通槽的周围设置有多个所述挡板，一个所述贯通槽和设置在其周围的多个所述挡板形成一个所述料盘。 3.根据权利要求2所述的送料设备，其特征在于，所述底盘的中心设置有孔洞，所述上料装置还包括：第一驱动件，穿设于所述孔洞中，且与所述底盘固定连接，用于在动力源的作用下驱动所述底盘旋转。 4.根据权利要求3所述的送料设备，其特征在于，所述第一驱动件为凸轮分割器；和/或，所述动力源为变频调速电机。 5.根据权利要求3所述的送料设备，其特征在于，所述送料设备还包括：光电传感器，固定于所述机架上，用于检测当前所述料盘上是否有所述物料；当所述光电传感器检测出当前所述料盘上没有所述物料时，所述第一驱动件驱动所述底盘旋转至下一个所述料盘。 6.根据权利要求2所述的送料设备，其特征在于，所述升降装置包括：气缸，位于所述底盘靠近所述机架一侧，包括输入端和输出端；气缸固定件，位于所述气缸与所述机架之间，用于将所述气缸和所述机架固定连接；推板，与所述气缸的所述输出端连接，所述推板在所述底盘上的投影位于所述贯通槽内。 7.根据权利要求6所述的送料设备，其特征在于，所述升降装置还包括：调压阀，与所述气缸连接，用于调节所述气缸的顶升压力，以使得所述顶升压力大于等于所述料盘上堆叠的多个所述物料的总重力，且小于等于所述取料装置的最大负载；和/或，电磁阀，与所述气缸连接，用于控制所述气缸的所述输出端靠近或者远离所述初始位置。 8.根据权利要求7所述的送料设备，其特征在于，所述送料设备还包括：电气安装板，固定于所述机架上，所述调压阀和/或所述电磁阀固定于所述电气安装板上。 9.一种取料系统，其特征在于，所述取料系统包括：权利要求1-8任一项所述的送料设备；取料装置，用于将与所述取料装置接触的所述物料取走。 10.根据权利要求9所述的取料系统，其特征在于，所述取料装置包括：吸附组件，包括第一安装板以及位于所述第一安装板上的多个第一真空吸盘，所述第一真空吸盘具有弹性；限位块，固定于所述第一安装板上，所述第一真空吸盘相对所述限位块远离所述第一安装板；取料机器人，包括法兰，所述法兰与所述第一安装板连接。 11.根据权利要求10所述的取料系统，其特征在于，所述吸附组件还包括：顶出件，位于所述第一安装板上；第二驱动件，与所述顶出件连接，用于在所述吸附组件放置所述物料时，驱动所述顶出件远离所述第一安装板，以使得所述顶出件施力于所述第一真空吸盘吸附的所述物料。 12.根据权利要求10所述的取料系统，其特征在于，所述吸附组件还包括：第二安装板以及位于所述第二安装板上的多个第二真空吸盘，所述第二安装板与所述第一安装板相对间隔设置；固定件，穿设于所述第一安装板和所述第二安装板，以将所述第一安装板和所述第二安装板的位置相对固定；法兰安装板，与所述第一安装板和所述第二安装板的侧面固定，并进一步与所述取料机器人的所述法兰固定。 13.一种取料方法，其特征在于，所述取料方法包括：当取料装置移动至上料装置远离机架一侧的预定位置时，升降装置向远离初始位置方向行进，以向所述上料装置中的其中一个料盘中的物料施加朝向所述预定位置方向的力；当所述升降装置远离的时间超过第一阈值时，所述升降装置靠近所述初始位置行进；当所述升降装置靠近的时间超过第二阈值时，所述取料装置将与所述取料装置接触的所述物料取走。 14.根据权利要求13所述的取料方法，其特征在于，所述第一阈值和所述第二阈值由所述升降装置移动的速度、所述料盘上最接近所述升降装置的所述物料与所述预定位置之间的距离决定。 15.根据权利要求14所述的取料方法，其特征在于，所述第一阈值T1、所述升降装置远离所述初始位置的速度v1、所述料盘上最接近所述升降装置的所述物料与所述预定位置之间的距离h满足以下关系： T1＝h/v1+t1，其中，t1为第一安全时间；所述第二阈值T2、所述升降装置靠近所述初始位置的速度v2、所述料盘上最接近所述升降装置的所述物料与所述预定位置之间的距离h满足以下关系： T2＝h/v2+t2，其中，t2为第二安全时间。 16.根据权利要求13所述的取料方法，其特征在于，所述取料方法还包括：当光电传感器检测出当前所述料盘上没有所述物料时，第一驱动件驱动所述上料装置中的底盘旋转至下一个所述料盘。
所属类别：	发明专利