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原文传递舰上综合导航系统模拟器研究

论文题名：	舰上综合导航系统模拟器研究
关键词：	舰上综合导航系统;Kalman滤波;信息融合;观测矢量融合;模糊控制
摘要：	惯导系统与其他导航系统有着各自的性能特点，它们之间的互补以及综合之后的优异性能为其应用开辟了广阔的应用前景，特别是在航空、航天、航海和武器制导等方面。惯导系统与其他导航系统的综合技术也成为了当今导航技术发展的热门研究方向。本文就是以综合导航系统为研究对象，系统地研究基于多传感器的综合导航系统数据处理技术，并在此基础上开发了舰船综合导航系统模拟器。　　本文首先研究了惯导、GPS、计程仪、罗兰-C四种导航系统的基本定位原理，并分析了它们的性能，建立了相应的误差模型。接着，引入集中式卡尔曼滤波算法，并设计了以惯导系统为关键子系统的综合导航系统滤波器模型，建立相应的滤波方程。分别采用速度综合、位置综合、速度加位置综合三种模式，对综合导航系统进行仿真试验，并对仿真结果进行了比较分析。然后在此基础上讨论了状态矢量融合和观测矢量融合两种信息融合方法，并应用观测矢量融合的方法对多传感器信息进行融合，实现了综合导航量测数据的融合。引入模糊控制器，使导航传感器产生的野值对综合导航系统的影响在一定程度上得到了抑制。　　在完成了综合导航系统算法研究的基础上，最后采用面向对象设计方法对综合导航系统模拟器软件进行开发，并设计了模拟器的可视化操作界面。
作者：	黄曦
专业：	导航、制导与控制
导师：	程向戏
授予学位：	硕士
授予学位单位：	东南大学
学位年度：	2007
正文语种：	中文