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一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法
| 专利名称： | 一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法，包括以下步骤，通过离线训练方法，得到行驶路面的地面参量统计学模型；根据采集的车辆信息，利用所述地面参量统计学模型对车辆电机转矩进行预测；建立履带车辆动力学模型，计算得到车辆左、右两侧电机理论转矩，与左、右两侧电机转矩预测结果进行迭代运算得到包括地面变形阻力系数f和转向阻力系数μ在内的地面参量。本发明采用的试验数据均为日常跑车数据，数据均可通过整车数据采集系统直接得到，通过本发明方法无需过多的试验前准备，就可得到未知的地面参数。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 发明人： | 陈慧岩;梁文利 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810969265.0 |
| 公开号： | CN109159783A |
| 代理机构： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 |
| 代理人： | 马东伟;龚颐雯 |
| 分类号： | B60W40/06(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 主权项： | 1.一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、通过离线训练方法，得到行驶路面的地面参量统计学模型；所述模型的输入量为左、右两侧电机转速以及航向偏差，输出量为受地面约束，与地面参量有关的车辆左、右两侧电机转矩；步骤S2、根据采集的车辆信息，利用所述地面参量统计学模型对车辆电机转矩进行预测，得到左、右两侧电机转矩T1、T2；步骤S3、建立履带车辆动力学模型，计算得到车辆左、右两侧电机理论转矩T1'、T2'，并与左、右两侧电机预测结果T1、T2进行迭代运算得到包括地面变形阻力系数f和转向阻力系数μ在内的地面参量。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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