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原文传递一种分布式电驱动车辆限速控制方法

专利名称：	一种分布式电驱动车辆限速控制方法
摘要：	本发明公开一种分布式电驱动车辆限速控制方法，首先采集油门踏板信息并计算油门踏板给定的转矩T0，然后采集各驱动电机的当前转速值Ni，所允许的最大转矩Tmaxi，各驱动电机所允许的最大工作转速Nmaxi和故障状态信息Si，计算得到当前车辆允许的最高车速对应的电机转速Nmax和非故障电机的平均转速Navg，比较其大小，取较小者为车辆各驱动电机的限速值Nlimit，然后根据限速控制单元进行计算得到各驱动电机的转矩指令。本方法可以有效解决分布式电驱动车辆在复杂路面工况下各驱动电机和整车车速控制复杂的难题，并且兼顾了部分电机故障下的车辆高速限速控制的需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏迈吉易威电动科技有限公司
发明人：	不公告发明人
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910187917.X
公开号：	CN109747436A
代理机构：	南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	吴旭
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	210000 江苏省南京市秦淮区永丰大道9号4幢3层301室
主权项：	1.一种分布式电驱动车辆限速控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：整车控制器根据接收到的各驱动电机当前转速值以及驱动电机的故障状态值计算所有非故障驱动电机的当前平均转速Navg；步骤2：所述整车控制器取各驱动电机对应所允许的最大转速值中的最小一个转速值定义为Nmax；步骤3：所述整车控制器取所述Navg和Nmax两者中的较小值为整车控制器输出的各驱动电机的限速值Nlimit；步骤4：各驱动电机对应的电机控制器根据所述Nlimit进行计算得到各驱动电机的转矩指令。 2.根据权利要求1所述的分布式电驱动车辆限速控制方法，其特征在于，所述步骤4中，各驱动电机对应的电机控制器执行包括如下步骤：步骤401：整车控制器根据油门踏板信息得到给定转矩T0，并传输给各驱动电机对应的电机控制器；步骤402：进行给定转矩T0比较：当所述给定转矩T0大于驱动电机当前所允许的转矩最大值时，执行步骤403；当所述给定转矩T0小于等于驱动电机当前所允许的转矩最大值时，执行步骤404；步骤403：令给定转矩修正值T1＝Tmaxi，Tmaxi为驱动电机i当前所允许的转矩最大值，执行步骤405；步骤404：令给定转矩修正值T1＝T0；步骤405：将所述Nlimit与驱动电机当前转速值相减得到转速差值Nerr；步骤406：进行超速方向判断：若驱动电机当前转速值和所述T1的乘积大于0，执行步骤408；若驱动电机当前转速值和所述T1的乘积小于等于0，执行步骤407；步骤407：将转速差值Nerr以及转矩补偿量Tcomp清零，执行步骤410；步骤408：更新限速调节器的输出限幅值为[-\|T1\|，\|T1\|]；步骤409：根据所述Nerr进行闭环调节器计算后经限幅处理得到转矩补偿量Tcomp；步骤410：在所述T1的基础上叠加所述Tcomp得到电机转矩指令T2＝T1+Tcomp。 3.根据权利要求1所述的分布式电驱动车辆限速控制方法，其特征在于，所述步骤1 中所述Navg的计算方法为：其中，Ni表示驱动电机i当前转速值；Si表示电机的故障状态值，正常值为1，故障值为0；n表示驱动电机总数。 4.根据权利要求1-3任一所述的分布式电驱动车辆限速控制方法，其特征在于，还包括各驱动电机通过CAN总线组网后对所述限速值Nlimit进行校核计算的步骤，具体包括如下步骤：步骤A1：根据接收到的各驱动电机当前转速值以及驱动电机的故障状态值计算所有非故障驱动电机的当前平均转速步骤A2：取各驱动电机对应所允许的最大转速值中的最小一个转速值定义为N'max；步骤A3：取所述N'avg和N'max两者中的较小值为各驱动电机的限速值N'limit；步骤A4：当所述Nlimit与N'limit的差值大于设定值时，向所述整车控制器上报故障信息，所述Nlimit恢复为默认值0。
所属类别：	发明专利